[发明专利]一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法

权利要求书

1.一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法，其特征在于步骤如下：

（1）对惯性导航系统测量获得的速度与GPS获得的载体真实北向速度V作差，得到速度误差信号

（2）对步骤（1）得到的速度误差信号进行方位角解耦，解耦矩阵为A；

（3）对由步骤（2）解耦得到的信号再进行视加速度解耦，解耦矩阵为B；

（4）将由步骤（3）解耦得到的信号经过控制器C_φ，得到姿态修正信号u_φ；

（5）再将步骤（4）得到的姿态修正信号u_φ输入至用欧拉克雷洛夫角法表示的姿态微分方程中，经积分运算得到修正后的姿态角。

2.根据权利要求1所述的一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法，其特征在于：所述步骤（2）解耦矩阵A的形式为：

A=sinγ-cosγcosγsecφxsinγsecφx]]>

其中，γ为航向角，φ_x为俯仰角。

3.根据权利要求1所述的一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法，其特征在于：所述步骤（3）中解耦矩阵B的形式为：

B=1Δ-axsinφysecφx+azcosφysecφxaxcosφysinφx+azsinφysinφx0-axsinφycosφx+aysinφx+azcosφycosφx]]>

其中，Δ=(a_xsinφ_ycosφ_x-a_ysinφ_x-a_zcosφ_ycosφ_x)(a_xsinφ_y-a_zcosφ_y)secφ_x，a_x为东向加速度，ay为北向加速度，az为天向加速度，φx为俯仰角，φy为横滚角。