[发明专利]一种具有三指结构的机械手爪

摘要

一种具有三指结构的机械手爪，它涉及一种机械手，以解决现有机械手的抓取传动方式采用连杆传动或机械传动，连杆传动存在设计结构比较复杂，机械传动存在手指闭合时间较长，手指的结构比较复杂，容易出现故障的问题。电机的输出端通过联轴器与螺杆连接，滑块的中心处设有螺纹孔，滑块与螺杆螺纹连接，三个连杆沿同一圆周均布设置，每个连杆的一端与滑块连接，每个连杆的另一端与一个手指连接，手指通过固定轴安装在手爪壳体上，每个手指的中心的轴线的底部安装有一个开关传感器，探针固装在手爪壳体的下端面上，信号传感器安装在探针的下端。本发明用于机器人抓取杯状目标。

主权项

一种具有三指结构的机械手爪，其特征在于：所述三指结构的机械手爪包括电机（1）、联轴器（2）、螺杆（3）、滑块（4）、手爪壳体（5）、探针（9）、信号传感器（10）、三个连杆（6）、三个手指（7）、三个固定轴（8）和三个开关传感器（11），电机（1）的输出端通过联轴器（2）与螺杆（3）连接，滑块（4）的中心处设有螺纹孔（4‑1），滑块（4）与螺杆（3）螺纹连接，三个连杆（6）沿同一圆周均布设置，每个连杆（6）的一端与滑块（4）连接，每个连杆（6）的另一端与一个手指（7）连接，手指（7）通过固定轴（8）安装在手爪壳体（5）上，每个手指（7）的中心的轴线的底部安装有一个开关传感器（11），探针（9）固装在手爪壳体（5）的下端面上，信号传感器（10）安装在探针（9）的下端。