[发明专利]一种具有三指结构的机械手爪

权利要求书

1.一种具有三指结构的机械手爪，其特征在于：所述三指结构的机械手爪包括电机（1）、联轴器（2）、螺杆（3）、滑块（4）、手爪壳体（5）、探针（9）、信号传感器（10）、三个连杆（6）、三个手指（7）、三个固定轴（8）和三个开关传感器（11），电机（1）的输出端通过联轴器（2）与螺杆（3）连接，滑块（4）的中心处设有螺纹孔（4-1），滑块（4）与螺杆（3）螺纹连接，三个连杆（6）沿同一圆周均布设置，每个连杆（6）的一端与滑块（4）连接，每个连杆（6）的另一端与一个手指（7）连接，手指（7）通过固定轴（8）安装在手爪壳体（5）上，每个手指（7）的中心的轴线的底部安装有一个开关传感器（11），探针（9）固装在手爪壳体（5）的下端面上，信号传感器（10）安装在探针（9）的下端。

2.根据权利要求1所述一种具有三指结构的机械手爪，其特征在于：所述三指结构的机械手爪还包括连接套筒（13），连接套筒（13）套装在电机（1）的输出轴、联轴器（2）和螺杆（3）上，连接套筒（13）的下端通过连接元件与手爪壳体（5）固定连接。

3.根据权利要求1或2所述一种具有三指结构的机械手爪，其特征在于：所述三指结构的机械手爪还包括电机固定套筒（14），电机固定套筒（14）套装在电机（1）上。

4.根据权利要求3所述一种具有三指结构的机械手爪，其特征在于：所述电机固定套筒（14）的上端设有法兰（14-1）。

5.根据权利要求4所述一种具有三指结构的机械手爪，其特征在于：所述三指结构的机械手爪还包括法兰盘（15），法兰盘（15）设置在法兰（14-1）的上端，法兰盘（15）通过连接元件与法兰（14-1）连接。