[发明专利]一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪

摘要

一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，支架与底座固定连接形成框形结构，气缸位于框形结构内与底座固定连接，手爪包括曲柄滑块机构和变胞机构，夹头与变胞机构固定连接，工件为抓取对象，夹头与工件接触面上设置接触力传感器；连杆通过转动副A连接在气缸活塞上，连杆与变胞机构活动连接，连杆、气缸活塞和变胞机构中的连杆1构成曲柄滑块机构；曲柄滑块机构的滑块为气缸活塞，连杆与气缸活塞活动连接，力反馈控制系统与接触力传感器相连、气缸相连，与现有技术相比，基于变胞机构的气动柔性抓取机械手爪实现了少驱动、控制简单、成本低、有一定柔性、可靠性高且具有自适应的抓取空间几何形状复杂物体或者是模拟人手的运动动作特点的目的。

主权项

一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，其特征在于，包括气缸、支架（7）、底座（8）、接触力传感器、力反馈控制系统、手爪、夹头（9），支架（7）与底座（8）固定连接形成框形结构，气缸位于框形结构内与底座（8）固定连接，手爪包括曲柄滑块机构和变胞机构OBCD，夹头（9）与变胞机构固定连接，工件（10）为抓取对象，夹头（9）与工件（10）接触面上设置接触力传感器；连杆（5）通过转动副A连接在气缸活塞（6）上，连杆（5）与变胞机构OBCD活动连接，连杆（5）、气缸活塞（6）和变胞机构OBCD中的连杆1构成曲柄滑块机构；曲柄滑块机构的滑块为气缸活塞（6），连杆（5）与气缸活塞（6）活动连接，力反馈控制系统与接触力传感器相连、气缸相连。