[发明专利]一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪

权利要求书

1.一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，其特征在于，包括气缸、支架（7）、底座（8）、接触力传感器、力反馈控制系统、手爪、夹头（9），支架（7）与底座（8）固定连接形成框形结构，气缸位于框形结构内与底座（8）固定连接，手爪包括曲柄滑块机构和变胞机构OBCD，夹头（9）与变胞机构固定连接，工件（10）为抓取对象，夹头（9）与工件（10）接触面上设置接触力传感器；连杆（5）通过转动副A连接在气缸活塞（6）上，连杆（5）与变胞机构OBCD活动连接，连杆（5）、气缸活塞（6）和变胞机构OBCD中的连杆1构成曲柄滑块机构；曲柄滑块机构的滑块为气缸活塞（6），连杆（5）与气缸活塞（6）活动连接，力反馈控制系统与接触力传感器相连、气缸相连。

2.根据权利要求1所述的基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，其特征在于，变胞机构OBCD为由连杆（1）、连杆（2）、连杆（3）、连杆（4）活动连接成四杆机构。

3.根据权利要求2所述的基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，其特征在于，变胞机构OBCD为由连杆（1）、连杆（2）、连杆（3）、连杆（4）分别通过转动副B、C、D、O连接而成的铰链四杆机构，铰链四杆中的变胞转动关节组成夹持关节，该关节的两杆为采用扭簧（或拉簧）及定位块锁紧转动副连接的两杆。

4.根据权利要求3所述的基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，其特征在于，变胞转动关节可数量为多个。

5.根据权利要求1或2所述的基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，其特征在于，夹头（9）与工件（10）接触面上衬以硅胶并贴以接触力传感器。

6.根据权利要求或2所述的基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，其特征在于，连杆（5）通过转动副A连接在气缸活塞（6）上。

7.根据权利要求1或2所述的基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，其特征在于，连杆（5）通过复合铰链B与变胞机构OBCD连接。

8.根据权利要求1或2所述的基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，其特征在于，手爪数量为两个或多个，两指或多指中的变胞铰链四杆机构关键部位有两个或多变胞转动关节，他们左右或周向均布对称于气缸轴线，共享同一转动副或周向均布多个转动副安装于支架上。

9.根据权利要求1或2所述的基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪，其特征在于，滑块的驱动源为气或液或电。