[发明专利]一种电网巡检无人机地面中继系统的中继点布点方法

摘要

本发明公开了一种电网巡检无人机中继数据链路的中继点布点方法综合考虑多方面的因素，根据预先计划的巡检线路，结合线路的区域特点，对中继点进行全面的选择，该方法容易操作，布点准确大，能兼顾各方面条件，简便快捷，实用性强，可靠性高。

主权项

一种电网巡检无人机地面中继数据链路的中继点布点方法，其特征在于，步骤如下：（1）对无人机巡检区进行覆盖，采用区域覆盖的方法将巡检线路区域在地图上用半径为r的n个圆圈进行覆盖，圆圈之间允许有部分重叠或相接，n≥1；（2）以每个圆为个单位，在各圆内选取几个候选中继点，首选圆心附近r/2范围内的点，按照因素衡量的先后顺序进行考量，考量因素分别为：海拔高度‑‑‑‑>交通条件‑‑‑‑‑>基础设施，基础设施指的主要是机房、道路、供电条件，其中，海拔高度：在同一区域内，选择海拔高度高的，交通条件：在近似—相差小于5%海拔高度的点中，有道路直接到达的点优先，基础设施：前两个条件近似的点中，选择具备基本机房条件，有供电能力的点；若在圆心附近r/2范围内无符合要求的点，则扩大范围；机房条件主要是指地理位置、覆盖巡检线路东边、与相邻站点是否通视，（3）在每个圆的多个候选点间进行评估，对每个点进行评分，每个点的评分公式为 S= H* w_h +L+I，其中：H为海拔高度，单位为“千米”， w_h为海拔高度的权值，平原地区w_h=0，丘陵地区w_h=0.3的权值为，山区的w_h=1.0，L为线路数量，L<=1需要作归一化处理：其中，L=该点半径r范围内的线路数目 / 该点所在圆圈范围内的线路数目，I基础设施，I的初值为0，最大为0.15，衡量因素包含三个选项：车辆能够直达、有可用通信条件、有可用电力，满足其中的某一个，I的值增加0.05；（4）在步骤3的基础上，确定中继点的类型，基本原则为：具备通信接入条件的点选为枢纽点—地面中继固定点，其余作为车载移动中继点；(5)对车载移动中继点的位置进行微调，调整到车辆容易到达且不影响覆盖的区域，则中继点布点结束；(6)建立中继车行驶线路、停泊站点和中继数据链路的数据库，在实际巡检线路作业时，中继车在规定的时间到达指定的地点，完成无人机巡检通信保障任务。