[发明专利]一种电网巡检无人机地面中继系统的中继点布点方法

权利要求书

1.一种电网巡检无人机地面中继数据链路的中继点布点方法，其特征在于，步骤如下：

（1）对无人机巡检区进行覆盖，采用区域覆盖的方法将巡检线路区域在地图上用半径为r的n个圆圈进行覆盖，圆圈之间允许有部分重叠或相接，n≥1；

（2）以每个圆为个单位，在各圆内选取几个候选中继点，首选圆心附近r/2范围内的点，按照因素衡量的先后顺序进行考量，考量因素分别为：海拔高度---->交通条件----->基础设施，基础设施指的主要是机房、道路、供电条件，

其中，海拔高度：在同一区域内，选择海拔高度高的，

交通条件：在近似—相差小于5%海拔高度的点中，有道路直接到达的点优先，

基础设施：前两个条件近似的点中，选择具备基本机房条件，有供电能力的点；若在圆心附近r/2范围内无符合要求的点，则扩大范围；

机房条件主要是指地理位置、覆盖巡检线路东边、与相邻站点是否通视，

（3）在每个圆的多个候选点间进行评估，对每个点进行评分，每个点的评分公式为 S= H* w_h +L+I，其中：

H为海拔高度，单位为“千米”， w_h为海拔高度的权值，平原地区w_h=0，丘陵地区w_h=0.3的权值为，山区的w_h=1.0，

L为线路数量，L<=1需要作归一化处理：

其中，L=该点半径r范围内的线路数目 / 该点所在圆圈范围内的线路数目，

I基础设施，I的初值为0，最大为0.15，衡量因素包含三个选项：车辆能够直达、有可用通信条件、有可用电力，满足其中的某一个，I的值增加0.05；

（4）在步骤3的基础上，确定中继点的类型，基本原则为：具备通信接入条件的点选为枢纽点—地面中继固定点，其余作为车载移动中继点；

(5)对车载移动中继点的位置进行微调，调整到车辆容易到达且不影响覆盖的区域，则中继点布点结束；

(6)建立中继车行驶线路、停泊站点和中继数据链路的数据库，在实际巡检线路作业时，中继车在规定的时间到达指定的地点，完成无人机巡检通信保障任务。