[发明专利]用于自移动机器人的线激光测距方法有效
| 申请号： | 201310234951.0 | 申请日： | 2013-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN104236521A | 公开（公告）日： | 2014-12-24 |
| 发明（设计）人： | 汤进举 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司 11290 | 代理人： | 姚垚;张荣彦 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种用于自移动机器人的线激光测距方法，包括：步骤100：以设置在自移动机器人上的线激光器为发射源，发射线激光投射在目标物体上，图像传感器拍摄投射在目标物体上的含线激光条纹的图像；步骤200：在含线激光条纹的图像上确定图像处理局部区域；步骤300：对图像处理局部区域进行畸变校正，确定线激光条纹在图像上的真实位置；步骤400：在畸变校正后的线激光条纹中寻找能量中心线，并确定该能量中心线在图像上的位置；步骤500：根据能量中心线在图像上的像素坐标，得到自移动机器人距离目标物体的实际距离。本发明只对图像进行局部区域的处理，使需要处理的数据量大大缩减，在不影响准确率的前提下，大大提高了处理效率，节省工作时间。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 移动 机器人 激光 测距 方法 | ||
【主权项】：
一种用于自移动机器人的线激光测距方法，该方法包括如下步骤：步骤100：以设置在自移动机器人上的线激光器为光源，发射线激光投射在目标物体上，通过自移动机器人上的图像传感器拍摄投射在目标物体上的含线激光条纹的图像；步骤200：在含线激光条纹的图像上确定图像处理局部区域；步骤300：对图像处理局部区域进行畸变校正，确定线激光条纹在图像上的真实位置；步骤400：在畸变校正后的线激光条纹中寻找能量中心线，并确定该能量中心线在图像上的位置；步骤500：根据能量中心线在图像上的像素坐标，得到自移动机器人距离目标物体的实际距离（q）。
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