[发明专利]用于自移动机器人的线激光测距方法

权利要求书

1.一种用于自移动机器人的线激光测距方法，该方法包括如下步骤：

步骤100：以设置在自移动机器人上的线激光器为光源，发射线激光投射在目标物体上，通过自移动机器人上的图像传感器拍摄投射在目标物体上的含线激光条纹的图像；

步骤200：在含线激光条纹的图像上确定图像处理局部区域；

步骤300：对图像处理局部区域进行畸变校正，确定线激光条纹在图像上的真实位置；

步骤400：在畸变校正后的线激光条纹中寻找能量中心线，并确定该能量中心线在图像上的位置；

步骤500：根据能量中心线在图像上的像素坐标，得到自移动机器人距离目标物体的实际距离（q）。

2.如权利要求1所述的用于自移动机器人的线激光测距方法，其特征在于，所述步骤200具体包括：

步骤201：在拍摄到的含线激光条纹的图像中遍历每一行，寻找该行中激光灰度值最大的一点；

步骤202：在每一行找到的灰度值最大的一点的两侧分别各取N1个像素，形成图像处理局部区域，其中10≤N1≤30。

3.如权利要求1所述的用于自移动机器人的线激光测距方法，其特征在于，所述步骤400中采用质心算法寻找线激光条纹的能量中心线，具体包括：

步骤401：在畸变校正后的线激光条纹的图像中，遍历每一行，寻找该行中激光灰度值最大的一点；

步骤402：在寻找到的激光灰度值最大的一点的两侧分别再各取N2个像素，其中，5≤N2≤20；

步骤403：对这些像素做质心法获得线激光条纹的图像的能量中心线；

质心算法公式为：

yii=Σ(f(x,yi)*yi)/Σf(x,yi)

其中：yii是经过质心算法之后的像素列坐标位置，(x,yi)是原像素坐标（经过畸变矫正后得到的坐标），f(x,yi)是(x,yi)位置处的灰度值；上式中所得到的yii即是每一行的线激光条纹图像的能量中心点所在的位置；所有行的能量中心点组成能量中心线。

4.如权利要求1所述的用于自移动器人的线激光测距传感方法，其特征在于，所述步骤400中采用曲线拟合法寻找线激光条纹的能量中心线。

5.如权利要求1所述的用于自移动机器人的线激光测距方法，其特征在于，所述步骤500具体包括：根据三角测距原理，建立三角关系公式，求得自移动机器人距离目标物体的实际距离（q）。

6.如权利要求1所述的用于自移动机器人的线激光测距方法，其特征在于，所述步骤500具体包括：

步骤501：测量n个实际距离（q）对应的线激光条纹的图像的能量中心列坐标yii，建立实际距离（q）与能量中心列坐标的对照表；

步骤502：根据实际的线激光条纹的图像的能量中心列坐标yii，通过插值算法得到实际距离（q）。

7.如权利要求6所述的用于自移动机器人的线激光测距方法，其特征在于，所述步骤501中的n大于或等于20。