[发明专利]一种二指平动机械手

摘要

本发明公开了一种二指平动机械手机构，包括手掌基座、舵机、传动齿轮、平动齿条、左手指与右手指。舵机安装在手掌基座上方，舵机输出轴通过两对传动齿轮，分别与左右手指联接的平动齿条啮合，舵机正转时左右手指会随着平动齿条分开，反转时会随着平动齿条并拢。手指内部各安装有恢复扭簧和小型的微动开关，在夹紧工件时会触动微动开关，将信息反馈给控制系统。本发明结构简单、灵敏度高、安装方便。能在左右手指夹紧工件时接通手指内的微动开关，松开工件时又能及时断开微动开关，将平动机械手的运动状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断机械手的工作状态，保障二指平动机械手的实时控制性能。

主权项

一种二指平动机械手机构，其特征在于，它包括：手掌基座（1）、舵机（2）、左指齿轮（3）、两个传动齿轮（4）、左指平动齿条（5）、左手指根（6）、右手指根（7）、两个微动开关（8）、两个恢复弹簧（9）、右指齿轮（10）、右指平动齿条（11）、右手指（12）、左手指（13）、四条齿轮轴（14）、舵机架（16）；舵机（2）通过舵机架（16）安装在手掌基座（1）上方，四条齿轮轴通过滚珠轴承（20）垂直贯穿U型的手掌基座（1）的上下平面，传动齿轮（4）、左指齿轮（3）和右指齿轮（10）分别穿过四条齿轮轴（14）安装在手掌基座（1）内部，手掌基座（1）前部的上下内表面各有两条横向突出的齿条导轨（17），左指平动齿条（5）的下平面、右指平动齿条（11）的上平面也分别有两条横向凹进的齿条凹槽（18），与齿条导轨（17）嵌合，用于保持左指平动齿条（5）和右指平动齿条（11）的水平运动；舵机（1）的转轴通过手掌基座（1）上平面的孔，在手掌基座（1）内部与右指齿轮（10）联接，右指齿轮（10）靠近手指方向与安装有右手指根（7）的右指平动齿条（11）啮合，右手指根（7）前部与右手指（12）铰接，铰接轴处有恢复弹簧（9），安装在右手指根（7）内部的微动开关（8）的触点（15）与右手指（12）底端平面接触；右指齿轮（10）左侧与两个传动齿轮（4）啮合，传动齿轮（4）靠近手指方向与左指齿轮（3）啮合；左指齿轮（3）靠近手指方向与安装有左手指根（6）的左指平动齿条（5）啮合，左手指根（6）前部与左手指（13）铰接，铰接轴处有恢复弹簧（9），安装在左手指根（6）内部的微动开关（8）的触点（15）与左手指（13）底端平面接触，左手指（13）和右手指（12）内侧装有橡胶皮（19）；右指齿轮（10）和左指齿轮（3）、右指平动齿条（11）和左指平动齿条（5）分别置在手掌基座（1）内部的上下两侧。