[发明专利]一种二指平动机械手

权利要求书

1.一种二指平动机械手机构，其特征在于，它包括：手掌基座（1）、舵机（2）、左指齿轮（3）、两个传动齿轮（4）、左指平动齿条（5）、左手指根（6）、右手指根（7）、两个微动开关（8）、两个恢复弹簧（9）、右指齿轮（10）、右指平动齿条（11）、右手指（12）、左手指（13）、四条齿轮轴（14）、舵机架（16）；舵机（2）通过舵机架（16）安装在手掌基座（1）上方，四条齿轮轴通过滚珠轴承（20）垂直贯穿U型的手掌基座（1）的上下平面，传动齿轮（4）、左指齿轮（3）和右指齿轮（10）分别穿过四条齿轮轴（14）安装在手掌基座（1）内部，手掌基座（1）前部的上下内表面各有两条横向突出的齿条导轨（17），左指平动齿条（5）的下平面、右指平动齿条（11）的上平面也分别有两条横向凹进的齿条凹槽（18），与齿条导轨（17）嵌合，用于保持左指平动齿条（5）和右指平动齿条（11）的水平运动；舵机（1）的转轴通过手掌基座（1）上平面的孔，在手掌基座（1）内部与右指齿轮（10）联接，右指齿轮（10）靠近手指方向与安装有右手指根（7）的右指平动齿条（11）啮合，右手指根（7）前部与右手指（12）铰接，铰接轴处有恢复弹簧（9），安装在右手指根（7）内部的微动开关（8）的触点（15）与右手指（12）底端平面接触；右指齿轮（10）左侧与两个传动齿轮（4）啮合，传动齿轮（4）靠近手指方向与左指齿轮（3）啮合；左指齿轮（3）靠近手指方向与安装有左手指根（6）的左指平动齿条（5）啮合，左手指根（6）前部与左手指（13）铰接，铰接轴处有恢复弹簧（9），安装在左手指根（6）内部的微动开关（8）的触点（15）与左手指（13）底端平面接触，左手指（13）和右手指（12）内侧装有橡胶皮（19）；右指齿轮（10）和左指齿轮（3）、右指平动齿条（11）和左指平动齿条（5）分别置在手掌基座（1）内部的上下两侧。