[发明专利]路面检测方法和装置有效
| 申请号： | 201310187630.X | 申请日： | 2013-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN104166834B | 公开（公告）日： | 2017-10-10 |
| 发明（设计）人： | 陈超;游赣梅;师忠超;鲁耀杰;王刚 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所11105 | 代理人： | 张丽新 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提出了一种路面检测方法和装置，可以包括获得包括路面的视差图和灰度图；从灰度图中检测能够标识路面位置的道路标志物；从视差图中构建基于全图的全V视差图；从全V视差图选择第一路面点；从视差图中构建基于检测到的道路标志物的道路指示性V视差图；从道路指示性V视差图选择第二路面点；以及基于第一路面点和第二路面点提取路面。利用根据本发明上述实施例的路面检测方法和路面检测装置，同时采用基于整个视差图的V视差图与基于诸如左右车道线的道路标志物的V视差图，进行路面提取，对于倾斜路面的检测很有效，且提取的路面更符合实际情况。另外，本发明方法的主要操作处理的都是二维数据，由此特征点得到了增强，且同时计算量大幅减小。 | ||
| 搜索关键词： | 路面 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种路面检测方法，包括：获得包括路面的视差图和灰度图；从灰度图中检测能够标识路面位置的道路标志物；从视差图中构建基于全图的全V视差图；从全V视差图选择第一路面点；从视差图中构建基于检测到的道路标志物的道路指示性V视差图；从道路指示性V视差图选择第二路面点；以及基于第一路面点和第二路面点提取路面，其中，所述从全V视差图选择第一路面点和/或从道路指示性V视差图选择第二路面点包括：获取V视差图中各像素点的结构特征，一个像素点的结构特征是基于在以该像素点为中心的、具有特定形状和预定大小的区域内所有像素点的累积和而得到的，该区域的形状与路面在V视差图中投影的情况匹配；基于V视差图中每列的像素点的结构特征，确定该列的动态阈值；其中所选择的路面点满足其结构特征值大于所属列的动态阈值且该路面点是该列中所有大于该列的动态阈值的像素点中高度最低的。
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