[发明专利]路面检测方法和装置

权利要求书

1.一种路面检测方法，包括：

获得包括路面的视差图和灰度图；

从灰度图中检测能够标识路面位置的道路标志物；

从视差图中构建基于全图的全V视差图；

从全V视差图选择第一路面点；

从视差图中构建基于检测到的道路标志物的道路指示性V视差图；

从道路指示性V视差图选择第二路面点；以及

基于第一路面点和第二路面点提取路面，

其中，所述从全V视差图选择第一路面点和/或从道路指示性V视差图选择第二路面点包括：

获取V视差图中各像素点的结构特征，一个像素点的结构特征是基于在以该像素点为中心的、具有特定形状和预定大小的区域内所有像素点的累积和而得到的，该区域的形状与路面在V视差图中投影的情况匹配；

基于V视差图中每列的像素点的结构特征，确定该列的动态阈值；

其中所选择的路面点满足其结构特征值大于所属列的动态阈值且该路面点是该列中所有大于该列的动态阈值的像素点中高度最低的。

2.根据权利要求1的路面检测方法，所述基于第一路面点和第二路面点提取路面包括：

基于第一路面点提取代表路面的第一路面线段；

基于第二路面点提取代表路面的第二路面线段；以及

获取第一路面线段和第二路面线段的包络线作为路面。

3.根据权利要求2的路面检测方法，其中所述道路标志物为关于道路基本左右对称的道路标志物，

其中从灰度图中检测能够标识路面位置的道路标志物包括检测左侧的道路标志物和右侧的道路标志物；

其中从视差图中构建基于检测到的道路标志物的道路指示性V视差图包括构建基于检测到的左侧的道路标志物的左侧道路指示性V视差图和基于检测到的右侧的道路标志物的右侧道路指示性V视差图；

其中从道路指示性V视差图选择第二路面点包括从左侧道路指示性V视差图选择左侧第二路面点和从右侧道路指示性V视差图选择右侧第二路面点；

其中基于第二路面点提取代表路面的第二路面线段包括基于左侧第二路面点提取左侧第二路面线段和基于右侧第二路面点提取右侧第二路面线段和；以及

其中获取第一路面线段和第二路面线段的包络线作为路面包括获取第一路面线段、左侧第二路面线段和右侧第二路面线段的包络线作为路面。

4.根据权利要求1的路面检测方法，其中选择路面点还包括：

基于历史跟踪信息确定V视差图中的第一检测区域以及基于用于获取视差图和灰度图的摄像机的参数来确定V视差图中的第二检测区域；以及

采用第一检测区域和第二检测区域的交集作为检测区域，其中仅在检测区域中进行路面点选择。

5.根据权利要求1的路面检测方法，其中选择路面点还包括：

计算路面点距先前检测到的路面线的距离，并从路面点中排除与先前检测到的路面线的距离大于预定阈值的点。

6.根据权利要求2的路面检测方法，所述基于第一路面点和第二路面点提取路面包括：

根据检测到的路面包络线计算路面高度范围；

基于路面高度范围在V视差图中选择路面点；以及

将V视差图中的路面点逆映射回视差图。

7.一种路面检测方法，包括：

获得包括路面的视差图；

从视差图中构建V视差图；

选择路面点；以及

基于路面点提取路面，

其中，选择路面点包括：

获取V视差图中各像素点的结构特征，一个像素点的结构特征是基于在该像素点为中心的、具有特定形状和预定大小的区域内所有像素点的累积和而得到的，该区域的形状与路面在V视差图中投影的情况匹配；

基于V视差图中每列的像素点的结构特征，确定该列的动态阈值；

其中所选择的路面点满足其结构特征值大于所属列的动态阈值且该路面点是该列中所有大于该列的动态阈值的像素点中高度最低的。