[发明专利]臂单元及具有该臂单元的机器人

摘要

公开了一种臂单元及具有该臂单元的机器人，所述臂单元具有根据情况简单地改变刚度的改进构造。机器人包括臂单元及用于驱动臂单元的驱动单元。臂单元包括多个连接件，通过所述多个连接件的至少两个区域而彼此滚动接触；多条线，穿过所述多个连接件，以将所述多个连接件彼此连接。

主权项

一种设备，包括：臂单元；驱动单元，用于驱动臂单元，其中，臂单元包括：多个连接件，通过所述连接件的至少两个区域而彼此滚动接触；多条线，穿过所述多个连接件，以将所述多个连接件彼此连接，其中，所述多个连接件中的每个连接件包括主体的多个第一滚动接触部分以及主体的多个第二滚动接触部分，主体的所述多个第一滚动接触部分沿着面对另一相邻的连接件的第一方向弯曲，主体的所述多个第二滚动接触部分沿着与第一方向相反的第二方向弯曲，其中，所述多条线包括：一对第一线和一对第二线，所述一对第一线沿着所述多个连接件的布置方向交替地穿过第二滚动接触部分和第一滚动接触部分，所述一对第二线，沿着所述多个连接件的布置方向交替地穿过第一滚动接触部分和第二滚动接触部分，其中，在臂单元的驱动期间，一对第一线中的一条线的延伸长度与一对第一线中的另一条线的收缩长度不对称，使得在臂单元执行倾斜运动或摇动运动期间，通过改变所述一对第一线中的所述一条线和所述一对第一线中的所述另一条线中的一个或者二者的张力来调节臂单元的刚度。