[发明专利]臂单元及具有该臂单元的机器人

权利要求书

1.一种设备，包括：

臂单元；

驱动单元，用于驱动臂单元，

其中，臂单元包括：

多个连接件，通过所述连接件的至少两个区域而彼此滚动接触；

多条线，穿过所述多个连接件，以将所述多个连接件彼此连接，

其中，所述多个连接件中的每个连接件包括主体的多个第一滚动接触部分以及主体的多个第二滚动接触部分，主体的所述多个第一滚动接触部分沿着面对另一相邻的连接件的第一方向弯曲，主体的所述多个第二滚动接触部分沿着与第一方向相反的第二方向弯曲，

其中，所述多条线包括：一对第一线和一对第二线，所述一对第一线沿着所述多个连接件的布置方向交替地穿过第二滚动接触部分和第一滚动接触部分，所述一对第二线，沿着所述多个连接件的布置方向交替地穿过第一滚动接触部分和第二滚动接触部分，

其中，在臂单元的驱动期间，一对第一线中的一条线的延伸长度与一对第一线中的另一条线的收缩长度不对称，使得在臂单元执行倾斜运动或摇动运动期间，通过改变所述一对第一线中的所述一条线和所述一对第一线中的所述另一条线中的一个或者二者的张力来调节臂单元的刚度。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个连接件串联地布置，所述多个连接件中的至少两个连接件与相邻的连接件滚动接触。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述多个连接件中的至少一个连接件包括中空型主体。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述多个第一滚动接触部分包括：一对第一滚动接触部分，布置在基于主体的中心轴沿着主体的纵向旋转180°的位置。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述多个第二滚动接触部分包括：一对第二滚动接触部分，布置在基于主体的中心轴沿着主体的纵向旋转180°的位置。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，第一滚动接触部分相对于第二滚动接触部分布置在基于主体的所述中心轴沿着主体的周向旋转90°的位置。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，第一滚动接触部分的一部分是具有预定曲率的圆的一部分。

8.根据权利要求3所述的设备，其中，所述多个连接件包括：

第一连接件；

第二连接件，在相对于第一连接件基于沿着主体纵向穿过第一连接件的中心的中心轴旋转90°的位置与第一连接件的上表面或下表面滚动接触。

9.根据权利要求8所述的设备，所述设备还包括：防滑构件，布置在第一连接件和第二连接件之间，以防止第一连接件和第二连接件之间的滑动。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，防滑构件的一个表面与第一连接件的一部分接触，防滑构件的另一个表面与第二连接件的一部分接触。

11.根据权利要求8所述的设备，其中，第一连接件的与第二连接件相对的第一表面以及第二连接件的与所述第一表面滚动接触的第二表面分别设置有第一齿部和第二齿部，第一齿部与第二齿部彼此啮合，以防止第一连接件和第二连接件之间的滑动。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，第一齿部周向地形成在具有中空形状的第一连接件的第一表面上，第二齿部周向地形成在具有中空形状的第二连接件的第二表面上。

13.根据权利要求1所述的设备，其中，第一滚动接触部分具有不同的高度。

14.根据权利要求2所述的设备，其中，所述多个连接件包括：

第一连接件，具有上表面和下表面，所述上表面和下表面均与其他相邻的连接件滚动接触；

第二连接件，具有上表面和下表面，所述上表面和下表面中的一个表面与一个相邻的连接件滚动接触，所述上表面和下表面中的另一个表面与另一相邻的连接件表面接触；

至少一个第三连接件，具有上表面和下表面，所述上表面和下表面均与其他相邻的连接件表面接触。

15.根据权利要求14所述的设备，其中，第二连接件布置在第一连接件和第三连接件之间。

16.根据权利要求15所述的设备，其中，所述至少一个第三连接件包括至少两个第三连接件，所述至少两个第三连接件彼此相邻地布置，以在臂单元的驱动期间用作刚体。