[发明专利]混合驱动的机器人腕部传动系统有效
申请号: | 201310167726.X | 申请日: | 2013-05-08 |
公开(公告)号: | CN103264398A | 公开(公告)日: | 2013-08-28 |
发明(设计)人: | 李成刚;张文妍;吕根波;夏玉辉 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | B25J17/00 | 分类号: | B25J17/00 |
代理公司: | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人: | 张弛 |
地址: | 210016*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明专利公开一种混合驱动的机器人腕部传动系统,其通过电机的转动带动第一、第二控制线缠绕或放线来传递动力以使手爪相对于腕部转动及摆动,使整个腕部结构简单紧凑,且采用控制线传动能够使腕部重量减轻,增加了手爪的灵活性,且控制线传动使手爪的传动平稳,适应能力强。而腕部相对小臂的转动采用传统的齿轮传动,能够发挥齿轮传动精度高维护方便的优点,适用于对重量要求较低的小臂中设置。 | ||
搜索关键词: | 混合 驱动 机器人 腕部 传动系统 | ||
【主权项】:
一种混合驱动的机器人腕部传动系统,包括小臂、安装于小臂上并转动的腕部及安装于腕部上的手爪,其特征在于:还包括安装于小臂上的第一电机、位于小臂内并连接第一电机的第一绕线轴、位于腕部内并连接手爪的第一从动轴;所述第一绕线轴与第一从动轴以第一控制线连接,第一绕线轴转动时第一控制线在第一绕线轴上收线或放线带动第一从动轴的正转或反转;还包括安装于小臂上的第二电机、位于小臂内并连接第二电机的第二绕线轴、收容第一从动轴的手爪座、固定于手爪座上并在腕部中转动的第二从动轴、所述第一从动轴在手爪座内旋转;所述第二绕线轴与第二从动轴以第二控制线连接,第二绕线轴转动时第二控制线在第二绕线轴上收线或放线带动第二从动轴的正转或反转;还包括安装于小臂上的第三电机、位于小臂内并连接第三电机的驱动轴;所述腕部设有安装于小臂上并相对小臂转动的套筒组件,所述驱动轴通过齿轮组件驱动套筒转动。所述套筒组件中设有连通小臂及腕部的通道,第一控制线及第二控制线通过该通道自小臂延伸入腕部内。
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