[发明专利]混合驱动的机器人腕部传动系统

权利要求书

1.一种混合驱动的机器人腕部传动系统，包括小臂、安装于小臂上并转动的腕部及安装于腕部上的手爪，其特征在于：

还包括安装于小臂上的第一电机、位于小臂内并连接第一电机的第一绕线轴、位于腕部内并连接手爪的第一从动轴；所述第一绕线轴与第一从动轴以第一控制线连接，第一绕线轴转动时第一控制线在第一绕线轴上收线或放线带动第一从动轴的正转或反转；

还包括安装于小臂上的第二电机、位于小臂内并连接第二电机的第二绕线轴、收容第一从动轴的手爪座、固定于手爪座上并在腕部中转动的第二从动轴、所述第一从动轴在手爪座内旋转；所述第二绕线轴与第二从动轴以第二控制线连接，第二绕线轴转动时第二控制线在第二绕线轴上收线或放线带动第二从动轴的正转或反转；

还包括安装于小臂上的第三电机、位于小臂内并连接第三电机的驱动轴；所述腕部设有安装于小臂上并相对小臂转动的套筒组件，所述驱动轴通过齿轮组件驱动套筒转动。所述套筒组件中设有连通小臂及腕部的通道，第一控制线及第二控制线通过该通道自小臂延伸入腕部内。

2.根据权利要求1所述的混合驱动的机器人腕部传动系统，其特征在于：还包括分别收容第一、第二控制线的管套及位于管套两端的定位端，所述定位端与第一、第二、第三、第四线夹座固定。

3.根据权利要求2所述的混合驱动的机器人腕部传动系统，其特征在于：所述小臂内设有第一线夹座及第二线夹座，所述第一控制线自第一绕线轴延伸并夹在第一线夹座上，所述第二控制线自第二绕线轴延伸并夹在第二线夹座上；所述腕部内设有第三线夹座及第四线夹座，第一控制线夹于第三线夹座上并延伸至第一从动轴上，第二控制线夹于第四线夹座上并延伸至第二从动轴上。

4.根据权利要求3所述的混合驱动的机器人腕部传动系统，其特征在于：所述第一控制线在第一线夹座及第三线夹座之间收容于所述管套内，所述第二控制线在第三线夹座及第四线夹座之间同样收容于管套内。

5.根据权利要求4所述的混合驱动的机器人腕部传动系统，其特征在于：所述套筒内设有若干第五线夹座，分别限位第一控制线及第二控制线。