[发明专利]三、四自由度并联机构无效
| 申请号： | 201310163678.7 | 申请日： | 2013-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN103231364A | 公开（公告）日： | 2013-08-07 |
| 发明（设计）人： | 林发明;温亚莲 | 申请（专利权）人： | 林发明;温亚莲 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610100 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三、四自由度并联机构，三自由度并联机构包括一动平台和三根相互平行的支撑杆，所述三根支撑杆分别布置在一等边三角形的三个角上，每根支撑杆上安装有一升降块，每块升降块与动平台通过一组平行四边形机构连接。四自由度并联机构是在上述三自由度的基础上增加了一个旋转自由度。有益的是，本发明简化了正、逆解计算公式，使得在实际应用中计算更快，控制更加容易，提高了设备了相应速度，提高了设备的工作效率；同时，设备的工作空间更大，应用范围广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种三自由度并联机构，包括一动平台（30），其特征在于，还包括三根相互平行的支撑杆（10），所述三根支撑杆分别布置在一等边三角形的三个角上，每根支撑杆（10）上安装有一升降块（11），每块升降块（11）与动平台（30）通过一组平行四边形机构连接；该平行四边形机构的长边为臂（20），平行四边形机构的短边与支撑杆（10）的长度方向垂直，所述长边与短边通过球铰（21）或虎克铰连接。
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