[发明专利]三、四自由度并联机构

权利要求书

1.一种三自由度并联机构，包括一动平台（30），其特征在于，还包括三根相互平行的支撑杆（10），所述三根支撑杆分别布置在一等边三角形的三个角上，每根支撑杆（10）上安装有一升降块（11），每块升降块（11）与动平台（30）通过一组平行四边形机构连接；该平行四边形机构的长边为臂（20），平行四边形机构的短边与支撑杆（10）的长度方向垂直，所述长边与短边通过球铰（21）或虎克铰连接。

2.根据权利要求1所述的三自由度并联机构，其特征在于，所述平行四边形机构的短边其中一个边固定在升降块（11）上，另一个边固定在动平台（30）上。

3.根据权利要求1所述的三自由度并联机构，其特征在于，所述平行四边形机构的短边其中一个边为升降块（11）的一个侧面，另一个边为动平台（30）的一个侧面。

4.根据权利要求2或3所述的三自由度并联机构，其特征在于，所述升降块（11）与支撑杆（10）滑动配合。

5.根据权利要求4所述的三自由度并联机构，其特征在于，所述升降块（11）套设在支撑杆（10）上。

6.根据权利要求4所述的三自由度并联机构，其特征在于，所述支撑杆（10）上设置有滑槽，所述升降块（11）安装在滑槽内。

7.根据权利要求2或3所述的三自由度并联机构，其特征在于，所述支撑杆（10）固定在静平台（12）上。

8.一种包括权利要求7所述三自由度并联机构的四自由度并联机构，其特征在于，所述静平台（12）或动平台（30）上安装有转动机构，所述传动机构安装在静平台（12）与动平台（30）之间的底面上。

9.根据权利要求8四自由度并联机构，其特征在于，所述转动机构为旋转轴，该旋转轴通过万向节与静平台（12）或动平台（30）连接。

10.根据权利要求8四自由度并联机构，其特征在于，所述动平台（30）上安装的转动机构为电机，该电机通过轴承与动平台（30）连接。