[发明专利]一种单一原动件扑翼飞行机器人空间机构

摘要

鸟类经过千百万年的进化，拥有非常出色的飞行能力，其翅膀具有极大的机动灵活性，而常规的飞行器大多是固定或旋翼飞行器，在低雷诺数下不能产生足够的升力来维持平衡，当尺寸降低到一定小时，会出现一系列的问题。而鸟类却是低雷诺数下飞行的佼佼者，模仿鸟类的扑翼飞行器必将是未来微型飞行器的必然选择。蝙蝠的飞行方式和常规鸟类的飞行方式是不同的，蝙蝠是靠翅膀的折叠和伸开来调节上下拍动时的翼展面积来提供飞行时的升力。因此本发明一方面模仿蝙蝠的上下拍动，另一方面模仿蝙蝠翅膀的收缩，并且用单一原动件来实现模仿蝙蝠飞行的扑翼飞行器，和其他仿蝙蝠飞行机器人相比，具有重量轻，机动灵活性强等特点。

主权项

一种单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，主要包括：直流电机1、可展机翼机构2、双翼拍动机构3、弹性连杆7、凸轮13、凸轮推杆15、钢丝12，其特征是：直流电机1带动着曲柄9作圆周运动；连杆10带动着销轴11在垂直平面内沿导向板18上下运动；销轴11带动着弹性连杆7上下运动；弹性连杆7带动着双翼拍动机构3往复运动，实现机翼的上下拍动；直流电机1同时带动着凸轮13做圆周运动；凸轮13带动着凸轮推杆15做往复运动；固定钢丝凸台14通过钢丝12带动着机翼的伸开和收缩；最终实现曲柄和凸轮的连续转动，转化为机翼上下拍动、机翼伸开和收缩的往复运动。