[发明专利]一种单一原动件扑翼飞行机器人空间机构

权利要求书

1.一种单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，主要包括：直流电机1、可展机翼机构2、双翼拍动机构3、弹性连杆7、凸轮13、凸轮推杆15、钢丝12，其特征是：

直流电机1带动着曲柄9作圆周运动；

连杆10带动着销轴11在垂直平面内沿导向板18上下运动；

销轴11带动着弹性连杆7上下运动；

弹性连杆7带动着双翼拍动机构3往复运动，实现机翼的上下拍动；

直流电机1同时带动着凸轮13做圆周运动；

凸轮13带动着凸轮推杆15做往复运动；

固定钢丝凸台14通过钢丝12带动着机翼的伸开和收缩；

最终实现曲柄和凸轮的连续转动，转化为机翼上下拍动、机翼伸开和收缩的往复运动。

2.根据权利要求1所示单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，其特征在于：电机通过一曲柄滑块机构带动弹性连杆7上下运动，弹性连杆7带动一双摇杆杆机构，实现机翼的上下拍动，该弹性连杆在运动过程中曲率会发生变化。

3.根据权利要求1所示单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，其特征在于：凸轮推杆15通过钢丝带动着可展机翼机构2伸开和收缩。

4.根据权利要求1所示单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，其特征在于：凸轮13是作为翅翼伸缩的动力件，控制着机翼伸开和收缩的时间。

5.根据权利要求1所示单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，其特征在于：可展机翼机构2是由钢丝带动着伸开和收缩的。