[发明专利]用于控制机器人步态的方法和系统有效
| 申请号： | 201310156007.8 | 申请日： | 2013-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN103895020B | 公开（公告）日： | 2017-12-05 |
| 发明（设计）人： | 李硕远;梁佑诚 | 申请（专利权）人： | 现代自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京尚诚知识产权代理有限公司11322 | 代理人： | 龙淳 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法和系统，包括确定机器人是否正在行走以及机器人行走的方向；测量机器人的一只脚的脚底踩在地面上的时间量；利用三角函数计算施加到脚底的假想反作用力，其中三角函数将所测量的脚底踩在地面上的时间量作为周期；以及将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵，并将假想反作用力转换成用于机器人的下肢关节的驱动力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 机器人 步态 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种用于控制机器人步态的方法，包括以下步骤：确定所述机器人是否正在行走，并且如果确定正在行走，则确定所述机器人行走的方向；测量所述机器人的一只脚的脚底踩在地面上的时间量；利用三角函数计算施加到所述脚底的假想反作用力，其中所述三角函数将所测量的所述脚底踩在地面上的时间量作为周期；以及将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵，并将所述假想反作用力转换成用于所述机器人的下肢关节的驱动力矩，其中计算步骤包括将所述三角函数乘以预设的大小值来计算所述假想反作用力。
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