[发明专利]用于控制机器人步态的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制机器人步态的方法，包括以下步骤：

确定所述机器人是否正在行走，并且如果确定正在行走，则确定所述机器人行走的方向；

测量所述机器人的一只脚的脚底踩在地面上的时间量；

利用三角函数计算施加到所述脚底的假想反作用力，其中所述三角函数将所测量的所述脚底踩在地面上的时间量作为周期；以及

将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵，并将所述假想反作用力转换成用于所述机器人的下肢关节的驱动力矩，

其中计算步骤包括将所述三角函数乘以预设的大小值来计算所述假想反作用力。

2.如权利要求1所述的方法，其中转换步骤包括检查所述机器人的所述脚的脚底是否已经离开地面的步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其中检查步骤包括当所述机器人的所述脚的脚底离开地面时，将所述驱动力矩施加到与所述脚底相关联的下肢关节。

4.如权利要求1所述的方法，其中确定步骤包括利用设置在所述机器人的所述脚的脚底上的表面接触传感器确定所述机器人是否正在行走，并且测量步骤包括利用所述表面接触传感器，测量所述机器人的所述脚的脚底踩在地面上的时间量。

5.如权利要求1所述的方法，其中计算步骤包括根据所述机器人行走的方向，改变所述假想反作用力的x轴分量的符号。

6.一种用于控制机器人步态的系统，包括：

表面接触传感器，设置在所述机器人的一只脚的脚底上；和

控制单元，利用所述表面接触传感器测量所述机器人的行走状态和方向、以及所述脚底踩在地面上的时间量，

所述控制单元利用三角函数计算施加到所述脚底的假想反作用力，其中所述三角函数将所测量的所述脚底踩在地面上的时间量作为周期，并且所述控制单元将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵，以便将所述假想反作用力转换成用于驱动所述机器人的下肢关节的力矩，

其中将所述三角函数乘以预设的大小值来计算所述假想反作用力。

7.如权利要求6所述的系统，其中所述表面接触传感器包括多个带传感器，所述多个带传感器设置在所述机器人的所述脚的脚底上的、彼此间隔开的位置上。