[发明专利]变刚度的平面串并联仿生摆动推进机构

摘要

本发明涉及一种变刚度的平面串并联仿生摆动推进机构，包括多个“T”型结构刚性体单元和多个模拟鱼体侧向肌单元，每个“T”型结构单元包括模拟鱼肋骨的刚性体和模拟鱼脊椎的刚性体，模拟鱼脊椎的刚性体的一端与模拟鱼肋骨的刚性体的中间位置铰接；模拟鱼脊椎的刚性体的另外一端与下一个模拟鱼肋骨的刚性体中间位置铰接，从而使多个“T”型结构刚性体单元依次互相串联；模拟鱼体侧向肌单元包括弹簧和阻尼器，弹簧的两端分别与阻尼器的两端连接，若对首端“T”型结构单元施加正旋的驱动力矩，则该串并联机构能够产生平面往复摆动的运动。本发明结构紧凑，控制简单有效，能更有效的提高仿生鱼的游动效果。

主权项

一种变刚度的平面串并联仿生摆动推进机构，其特征在于：包括多个“T”型结构刚性体单元和多个模拟鱼体侧向肌单元(2)，每个“T”型结构单元包括模拟鱼肋骨的刚性体(1)和模拟鱼脊椎的刚性体(4)，模拟鱼脊椎的刚性体(4)的一端与模拟鱼肋骨的刚性体(1)的中间位置铰接；模拟鱼脊椎的刚性体的另外一端与下一个模拟鱼肋骨的刚性体中间位置铰接，从而使多个“T”型结构刚性体单元依次互相串联；模拟鱼体侧向肌单元(2)包括弹簧(2‑1)和阻尼器(2‑2)，弹簧(2‑1)的两端分别与阻尼器(2‑2)的两端连接，第一个“T”型结构单元的模拟鱼肋骨的刚性体(1)的一侧与模拟鱼体侧向肌单元(2)的一端连接，该模拟鱼体侧向肌单元(2)的另外一端与下一个“T”型结构单元的模拟鱼肋骨的刚性体的一侧连接，每个“T”型结构单元另外一侧的连接结构也相同，从而使整体机构形成平面超冗余串并联机构，若对首端“T”型结构单元施加正旋的驱动力矩，则该串并联机构能够产生平面往复摆动的运动。