[发明专利]一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法有效
| 申请号： | 201310136239.7 | 申请日： | 2013-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN103226360A | 公开（公告）日： | 2013-07-31 |
| 发明（设计）人： | 姜湖海;魏群;贾宏光;王超;虞林瑶;张天翼;朱瑞飞;吴海龙 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G05D3/00 | 分类号： | G05D3/00;G05B13/02 |
| 代理公司： | 长春菁华专利商标代理事务所 22210 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 130033 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法，包括以下步骤：当滚转框的相对运动范围绝对值小于等于π/2时，直接输出解算得到的滚转和摆动框的角位置指令；当滚转框的相对运动范围绝对值为(π/2,3π/2]时，将摆动框的角位置指令取负号，然后控制滚转框的相对运动范围绝对值小于π/2；当滚转框的相对运动范围绝对值为(3π/2,2π)时，示滚转框的限位情况优化输出指令。本发明的滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法，给出的角位置指令在导引头的跟踪范围内具有明确、单一的弹目指向关系，逻辑关系清晰，并且求解过程不需要大量的矩阵运算，硬件负担轻，实时性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 摆式 导引 跟踪 回路 增量 优化 方法 | ||
【主权项】：
一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法，其特征在于，包括以下步骤：当滚转框的相对运动范围绝对值小于等于π/2时，直接输出解算得到的滚转和摆动框的角位置指令；当滚转框的相对运动范围绝对值为(π/2,3π/2]时，将摆动框的角位置指令取负号，然后控制滚转框的相对运动范围绝对值小于π/2；当滚转框的相对运动范围绝对值为(3π/2,2π)时，示滚转框的限位情况优化输出指令。
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