[发明专利]一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法

权利要求书

1.一种滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

当滚转框的相对运动范围绝对值小于等于π/2时，直接输出解算得到的滚转和摆动框的角位置指令；

当滚转框的相对运动范围绝对值为(π/2,3π/2]时，将摆动框的角位置指令取负号，然后控制滚转框的相对运动范围绝对值小于π/2；

当滚转框的相对运动范围绝对值为(3π/2,2π)时，示滚转框的限位情况优化输出指令。

2.根据权利要求1所述的滚摆式导引头跟踪回路角增量优化方法，其特征在于，应用该方法时：

在失调角度比较小的情况下，滚转和摆动框架的控制角增量均可以用反正切函数来表示，

Δθr=arctan(ΔzΔy)Δθr∈[-π/2,π/2]Δθp=acrtan((Δz·μ)2+(Δy·μ)2f)Δθp∈[0,π/2]---(1)]]>

其中，f表示光学系统的焦距，单位是mm；Δθ_r表示滚转框的角位置增量，单位是rad；Δθ_p表示摆动框的角位置增量，单位是rad；

该方法具体包括以下步骤：

步骤i：按照式(1)的表示求出滚转和摆动角增量在[-π/2,π/2]值域内的表达式；

步骤ii：将滚转框架的角增量变换为[0,2π)值域内的表示，将摆动框架的角增量变换为[0,π/2]值域范围内的表示，将图像探测器输出的脱靶量转化为以滚转框和摆动框零位为起点的绝对角位置指令；

步骤iii：对控制指令进行分区，划分出多个子区域；

步骤iv：在每个子区域内分别优化输出的控制指令。