[发明专利]基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法有效
| 申请号： | 201310117991.7 | 申请日： | 2013-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN104097205A | 公开（公告）日： | 2014-10-15 |
| 发明（设计）人： | 陈毅鸿;陈启军 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法，该方法包含对机器人的末端轨迹跟踪，具体包括以下步骤：1)根据机器人的三维几何信息利用包围体进行建模，将机器人的身体分割为不同的区域块，对每两个区域块所构成的区域对进行自碰撞检测；2)若检测到区域对会发生自碰撞，则在任务空间内增加一个用于调整运动轨迹的自碰撞避免任务；3)同时完成自碰撞避免任务和末端轨迹跟踪任务。与现有技术相比，本发明可以在机器人实时运动规划的过程中，避免自碰撞的发生，促进了机器人的现场应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 任务 空间 机器人 实时 运动 碰撞 避免 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法，该方法包含对机器人的末端轨迹跟踪，具体包括以下步骤：1)根据机器人的三维几何信息利用包围体进行建模，将机器人的身体分割为不同的区域块，对每两个区域块所构成的区域对进行自碰撞检测；2)若检测到区域对会发生自碰撞，则在任务空间内增加一个用于调整运动轨迹的自碰撞避免任务；3)同时完成自碰撞避免任务和末端轨迹跟踪任务。
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