[发明专利]基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法

权利要求书

1.一种基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法，该方法包含对机器人的末端轨迹跟踪，具体包括以下步骤：

1)根据机器人的三维几何信息利用包围体进行建模，将机器人的身体分割为不同的区域块，对每两个区域块所构成的区域对进行自碰撞检测；

2)若检测到区域对会发生自碰撞，则在任务空间内增加一个用于调整运动轨迹的自碰撞避免任务；

3)同时完成自碰撞避免任务和末端轨迹跟踪任务。

2.根据权利要求1所述的一种基于任务空间的机器人实时运动自碰撞避免控制方法，其特征在于，步骤1)中自碰撞检测的具体过程为：

11)根据机器人的三维几何信息利用包围体进行建模，将机器人的身体分割为不同的区域块，并将每两个区域块划分为一组区域对；

12)利用最优化方法离线学习产生自碰撞的候选区域对，减少实时检测时需要检测的区域对数量；

13)采用分离轴方法对候选区域对进行碰撞状态检测。