[发明专利]车载摄像机自动校准装置

摘要

本发明公开了一种车载摄像机自动校准装置。其中，根据一个实施方式，该车载摄像机自动校准装置至少包括路面点选择单元、绕Z轴旋转量计算单元和坐标旋转校正单元。所述路面点选择单元在车载摄像机获取的多个图像中的预定图像内的路面上选择不少于三个的多个点，并从多个点中选择多个两点组合。所述绕Z轴旋转量计算单元基于多个组合和运动矢量在将光轴作为Z轴的摄像机坐标系中确定绕Z轴旋转量，使路面与X轴平行。所述坐标旋转校正单元基于确定的绕Z轴旋转量对车载摄像机获取的图像进行绕Z轴旋转校正。

主权项

一种车载摄像机自动校准装置，包括：摄像机，设于车辆上以在所述车辆运动时获取所述车辆周围的多个图像；运动矢量计算单元，被配置为确定所述摄像机在所述车辆运动时所获取的所述多个图像间的运动矢量；路面点选择单元，被配置为在所述车辆运动时获取的所述多个图像中的预定图像内的路面上选择三个以上点，并从所述路面上的所述三个以上点中选择多个两点组合；绕Z轴旋转量计算单元，基于所述多个两点组合和与所述多个两点组合中的每个点对应的运动矢量，在将光轴作为Z轴的摄像机坐标系中确定绕Z轴旋转量，以使所述路面与X轴平行；以及坐标旋转校正单元，被配置为在所述车辆运动时基于所述绕Z轴旋转量计算单元确定的绕Z轴旋转量对所述摄像机获取的图像进行绕Z轴旋转校正，其中，所述绕Z轴旋转量计算单元利用将所述预定图像上的所述路面上的两点的坐标、与两点对应的运动矢量以及所述路面与X轴形成的角度相关联的表达式，基于所述多个两点组合和与每个组合的两个点对应的运动矢量确定所述绕Z轴旋转量，以使所述路面与X轴平行。