[发明专利]车载摄像机自动校准装置

权利要求书

1.一种车载摄像机自动校准装置，包括：

摄像机，设于车辆上以获取所述车辆周围的多个图像；

运动矢量计算单元，被配置为确定所述摄像机所获取的所述多个图像间的运动矢量；

路面点选择单元，被配置为在所述多个图像中的预定图像内的路面上选择三个以上点，并从所述路面上的所述三个以上点中选择多个两点组合；

绕Z轴旋转量计算单元，基于所述多个两点组合的选择单元和与所述多个两点组合中的每个点对应的运动矢量，在将光轴作为Z轴的摄像机坐标系中确定绕Z轴旋转量，以使所述路面与X轴平行；以及

坐标旋转校正单元，被配置为基于所述绕Z轴旋转量计算单元确定的绕Z轴旋转量对所述摄像机获取的图像进行绕Z轴旋转校正。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述绕Z轴旋转量计算单元利用将所述预定图像上的所述路面上的两点的坐标、与两点对应的运动矢量以及所述路面与X轴形成的角度相关联的表达式，基于所述多个两点组合和与每个组合的两个点对应的运动矢量确定所述绕Z轴旋转量，以使所述路面与X轴平行。

3.根据权利要求1或2所述的装置，进一步包括：

绕X/Y轴旋转量计算单元，被配置为确定绕X轴旋转量和绕Y轴旋转量，以将从多个运动矢量获得的延伸焦点坐标转换成目标延伸焦点坐标；其中

所述坐标旋转校正单元进一步基于所述绕X/Y轴旋转量计算单元确定的绕X轴旋转量和绕Y轴旋转量，对所述摄像机获取的图像进行绕X轴和绕Y轴旋转校正。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，

所述绕Z轴旋转量计算单元确定预定数量的绕Z轴旋转量，并通过平均所述预定数量的绕Z轴旋转量来确定平均绕Z轴旋转量，其中每个绕Z轴旋转量得自于一个预定图像；并且

所述坐标旋转校正单元基于所述平均绕Z轴旋转量，对所述摄像机获取的图像进行绕Z轴旋转校正。

5.根据权利要求3或4所述的装置，其中，

所述目标延伸焦点坐标为在Y轴方向上与所述预定图像的原点相距预定距离的坐标；并且

所述绕Z轴旋转量计算单元利用将所述预定图像上的所述路面上的两个点的坐标、与两个点对应的运动矢量、所述路面与X轴形成的角度以及所述目标延伸焦点坐标相关联的表示式，基于所述多个两点组合、与每个组合的两个点对应的运动矢量和所述目标延伸焦点坐标确定所述绕Z轴旋转量，以使所述路面与X轴平行。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的装置，其中，

所述路面点选择单元所选择的多个点为所述预定图像内的所述路面上的并且与从多个运动矢量中获取的延伸焦点坐标之间的距离等于或大于第一阈值的点。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其中，

所述路面点选择单元从选自所述三个以上点的两点组合中选择两个点之间的距离等于或大于第二阈值的多个这种组合。

8.一种用于校准车辆上的车载摄像机的方法，包括：

使用所述摄像机获取所述车辆周围的多个图像；

确定所述摄像机获取的所述多个图像间的运动矢量；

在所述多个图像中的预定图像内的路面上选择三个以上点，并从所述路面上的所述三个以上点中选择多个两点组合；

基于多个两点组合和与两个点对应的运动矢量，在将光轴作为Z轴的摄像机坐标系中确定绕Z轴旋转量，以使所述路面与X轴平行；并且

基于所述绕Z轴旋转量对所述摄像机获取的图像进行绕Z轴旋转校正。

9.一种非临时计算机可读介质，其中存储有使计算机执行根据权利要求8所述的方法的步骤的指令。