[发明专利]桌面型双轮自平衡机器人

摘要

本发明是一种桌面型双轮自平衡机器人，属于机器人控制领域。本机器人包括四个模块：主控模块，电源模块，感知模块及执行模块。本发明通过姿态传感器感知机器人当前角度，使控制芯片经过一系列算法控制电机运动，维持机器人平衡；用霍尔传感器进行位移测量，将位移对时间微分可得到机器人速度，用超声波传感器检测障碍物信息，用红外传感器测机器人运动轨迹，实现机器人的定点平衡，避障，循迹等一系列的功能。该发明具有体积小，成本低，功能丰富，模块化设计，扩展能力强等优点，其应用范围更加广泛。

主权项

一种桌面型双轮自平衡机器人，其特征在于：主体支架（1）、固定在主体支架（1）下方的两个电机支架（11）、固定于两个电机支架（11）上的两个电机（12）、分别固定于两个电机（12）上的两个轮子（9）、固定于电机尾端的小磁铁（15）、通过铜柱（4）固定于主体支架（1）上的上层支架（2）、固定于主体支架（1）和上层支架（2）之间的控制芯片（3）、固定于主体支架（1）上的电池（5）和姿态传感器（10）、置于上层支架（2）上的电压转换器（7）、超声波传感器（8）及蓝牙模块（6）、以及固定于主体支架（1）下方两个电机（12）之间的霍尔传感器（14）、还有两个电机（12）前方的两个红外传感器（13）；电池（5）连接电压转换器（7），为主控芯片（3）和电机驱动电路供电，超声波传感器（8）和红外传感器（13）以及霍尔传感器（14）的输出端分别与主控芯片（3）的输入端相连，主控芯片（3）的输出端与电机（12）相连。