[发明专利]桌面型双轮自平衡机器人

权利要求书

1.一种桌面型双轮自平衡机器人，其特征在于：主体支架（1）、固定在主体支架（1）下方的两个电机支架（11）、固定于两个电机支架（11）上的两个电机（12）、分别固定于两个电机（12）上的两个轮子（9）、固定于电机尾端的小磁铁（15）、通过铜柱（4）固定于主体支架（1）上的上层支架（2）、固定于主体支架（1）和上层支架（2）之间的控制芯片（3）、固定于主体支架（1）上的电池（5）和姿态传感器（10）、置于上层支架（2）上的电压转换器（7）、超声波传感器（8）及蓝牙模块（6）、以及固定于主体支架（1）下方两个电机（12）之间的霍尔传感器（14）、还有两个电机（12）前方的两个红外传感器（13）；电池（5）连接电压转换器（7），为主控芯片（3）和电机驱动电路供电，超声波传感器（8）和红外传感器（13）以及霍尔传感器（14）的输出端分别与主控芯片（3）的输入端相连，主控芯片（3）的输出端与电机（12）相连。

2.根据权利要求1所述的一种桌面型双轮直立式自平衡机器人，其特征在于：实现如下功能：

1)自由平衡；姿态传感器（10）检测机器人当前的姿态角度，将数据传输给控制芯片（3），控制芯片（3）得出PWM波控制电机（12）运动，使得机器人维持平衡；

2)定点平衡；保持机器人静态平衡状态下，推动机器人向前一段距离，霍尔传感器（14）测得机器人运动的具体位移，控制芯片（3）控制电机（12）向后移动相同的位置，使机器人回到原点位置；

3)避障；机器人在平衡状态下运动，超声波传感器（8）不停的检测机器人前方路况，当超声波传感器（8）检测到前方有障碍物时，控制芯片（3）分别控制两个电机（12）的速度，实现机器人转弯，避开前方障碍物，实现避障；

4)循迹；机器人在运动的过程中，置于前下方的两个红外传感器（13）利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点，对轨迹进行识别，控制芯片（3）控制电机（12）运动，使机器人沿着既定的轨迹行走；

5)远程遥控；机器人上安装有蓝牙模块（6），它与手机和笔记本蓝牙配对。