[发明专利]一种离散变速输入多自由度可控机构式甘蔗装车机

摘要

一种离散变速输入多自由度可控机构式甘蔗装车机，包括内燃机、传动装置、多自由度连杆机构，传动装置包括分动箱、离合器、减速器。多自由度连杆机构包括动臂抬升支链、下叉翻转支链、上叉翻转支链，其各主动杆由一台内燃机驱动，在传动装置的离合器和换向装置的控制下，实现各主动杆转动启停以及正反方向驱动的切换，使各支链相互配合运动，使上、下叉实现复杂、可变的运动，完成甘蔗等货物装卸作业，该种甘蔗装车机避免了液压装车机液压元件制造成本高、维护保养复杂等缺点。采用内燃机驱动，克服了电机驱动而造成的电力限制，方便实现野外施工，提高了该甘蔗装车机构的实用性和便利性。

主权项

一种离散变速输入多自由度可控机构式甘蔗装车机，该甘蔗装车机包括内燃机、传动装置、多自由度连杆机构，所述传动装置由分动箱、离合器、换向装置、减速器等构成，由联轴器连接，所述多自由度连杆机构由动臂抬升支链、下叉翻转支链、上叉翻转支链组成，其特征在于，所述动臂抬升支链由动臂、第一主动杆、第一连杆组成，所述动臂通过第五转动副连接到机架上，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与动臂连接，所述下叉翻转支链由第二主动杆、第二连杆、摇杆、拉杆、下叉组成，第二主动杆一端通过第七转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第九转动副与摇杆一端连接，摇杆通过第四转动副与动臂连接，摇杆另一端通过第十转动副与拉杆一端连接，拉杆另一端通过第十一转动副与下叉连接，所述上叉翻转支链由第三主动杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、上叉组成，第三主动杆一端通过第十三转动副与机架连接，另一端通过第十四转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十五转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端第六转动副与动臂连接，第四连杆通过第十六转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十七转动副与上叉连接，上叉通过第十二转动副与下叉连接。