[发明专利]一种离散变速输入多自由度可控机构式甘蔗装车机

权利要求书

1.一种离散变速输入多自由度可控机构式甘蔗装车机，该甘蔗装车机包括内燃机、传动装置、多自由度连杆机构，所述传动装置由分动箱、离合器、换向装置、减速器等构成，由联轴器连接，所述多自由度连杆机构由动臂抬升支链、下叉翻转支链、上叉翻转支链组成，其特征在于，

所述动臂抬升支链由动臂、第一主动杆、第一连杆组成，所述动臂通过第五转动副连接到机架上，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与动臂连接，

所述下叉翻转支链由第二主动杆、第二连杆、摇杆、拉杆、下叉组成，第二主动杆一端通过第七转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第九转动副与摇杆一端连接，摇杆通过第四转动副与动臂连接，摇杆另一端通过第十转动副与拉杆一端连接，拉杆另一端通过第十一转动副与下叉连接，

所述上叉翻转支链由第三主动杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、上叉组成，第三主动杆一端通过第十三转动副与机架连接，另一端通过第十四转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十五转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端第六转动副与动臂连接，第四连杆通过第十六转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十七转动副与上叉连接，上叉通过第十二转动副与下叉连接。

2.根据权利要求1所述的离散变速输入多自由度可控机构式甘蔗装车机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

由内燃机输入的动力经过分动箱分配给多自由度连杆机构的第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆，由离合器控制各主动杆定速驱动运动的启动和停止，由换向装置控制各主动杆正、反方向驱动运动的切换，在三个主动杆正、反方向定速驱动运动和停止驱动的作用下，多自由度连杆机构的三条支链相互配合运动，实现其复杂、可变的运动输出，即抓斗完成各种甘蔗的装车动作。