[发明专利]能在工件表面行走和调姿的自主移动机构有效
| 申请号： | 201310030879.X | 申请日： | 2013-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN103084913A | 公开（公告）日： | 2013-05-08 |
| 发明（设计）人： | 陈文亮;王珉;丁力平;张得礼;郝小忠;鲍益东;曾长;侯玉昭;王谢苗 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B23Q9/00 | 分类号： | B23Q9/00;B23Q9/02 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种能在工件表面行走和调姿的自主移动机构，它包括外框结构（1）和内框结构（2），外框结构（1）连接有外框升降腿（3），内框结构（2）连接有内框升降腿（4），外框结构（1）与内框结构（2）相对的两边相连，外框结构（1）固定不动时，内框结构（2）能作相对于外框结构（1）的移动，内框结构（2）固定时，外框结构（1）能作相对于内框结构的移动，从而实现整个自主移动机构在工件表面的移动定位，其特征是所述的外框升降腿（3）和内框升降腿（4）分别连接有对应的双偏心位移被动补偿机构（5），双偏心位移被动补偿机构（5）的输出轴（5-14）与真空吸盘（6）相连，真空吸盘（6）吸附在工件表面上，自主移动机构在双偏心位移被动补偿机构（5）和真空吸盘的共同作用下实现定位和被动调姿。本发明结构简单，重量轻。 | ||
| 搜索关键词： | 工件 表面 行走 自主 移动 机构 | ||
【主权项】：
一种能在工件表面行走和调姿的自主移动机构，它包括外框结构（1）和内框结构（2），外框结构（1）连接有外框升降腿（3），内框结构（2）连接有内框升降腿（4），外框结构（1）与内框结构（2）相对的两边相连，外框结构（1）固定不动时，内框结构（2）能作相对于外框结构（1）的移动，内框结构（2）固定时，外框结构（1）能作相对于内框结构的移动，从而实现整个自主移动机构在工件表面的移动定位，其特征是所述的外框升降腿（3）和内框升降腿（4）分别连接有对应的双偏心位移被动补偿机构（5），双偏心位移被动补偿机构（5）的输出轴（5‑14）与真空吸盘（6）相连，真空吸盘（6）吸附在工件表面上，自主移动机构在双偏心位移被动补偿机构（5）和真空吸盘的共同作用下实现定位和被动调姿。
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