[发明专利]能在工件表面行走和调姿的自主移动机构

权利要求书

1.一种能在工件表面行走和调姿的自主移动机构，它包括外框结构（1）和内框结构（2），外框结构（1）连接有外框升降腿（3），内框结构（2）连接有内框升降腿（4），外框结构（1）与内框结构（2）相对的两边相连，外框结构（1）固定不动时，内框结构（2）能作相对于外框结构（1）的移动，内框结构（2）固定时，外框结构（1）能作相对于内框结构的移动，从而实现整个自主移动机构在工件表面的移动定位，其特征是所述的外框升降腿（3）和内框升降腿（4）分别连接有对应的双偏心位移被动补偿机构（5），双偏心位移被动补偿机构（5）的输出轴（5-14）与真空吸盘（6）相连，真空吸盘（6）吸附在工件表面上，自主移动机构在双偏心位移被动补偿机构（5）和真空吸盘的共同作用下实现定位和被动调姿。

2.根据权利要求1所述的能在工件表面行走和调姿的自主移动机构，其特征是所述的双偏心位移被动补偿机构（5）包括：

    一连接板（5-1），该连接板用于将整个补偿机构与外框升降腿（3）或内框升降腿（4）固定相连；

     一第一轴承座（5-3），该轴承座（5-3）与连接板（5-1）相连，第一深沟球轴承（5-4）安装在所述的第一轴承座（5-3）上，第一深沟球轴承（5-4）的端面安装有与连接板（5-1）相连的第一轴承盖（5-2）；

    一盘轴（5-5），该盘轴（5-5）安装在第一深沟球轴承（5-4）中并通过第二轴承盖（5-6）定位在其中，在盘轴（5-5）中偏心安装第二深沟球轴承（5-7），第一传动轴（5-9）穿过第二深沟球轴承（5-7）并通过锁紧螺母（5-13）实现轴向定位；第二深沟球轴承（5-7）的中心与盘轴（5-5）的中心的距离构成第一偏心距e1；

    一第二轴承座（5-11），该第二轴承座（5-11）与第一传动轴（5-9）的轴端固定相连，关节球轴承（5-10）安装在第二轴承座（5-11）中，输出轴（5-14）的上端插装在所述的关节球轴承（5-10），输出轴（5-14）的下端与真空吸盘（6）相连，输出轴（5-14）上端和下端形成第二偏心距e2；

    一锁紧装置（5-15），该锁紧装置（5-15）通过安装板（5-16）安装在连接板（5-1）上，该锁紧装置（5-15）设有一个可伸出的锁紧销，在第一轴承座（5-3）和第二轴承座（5-11）上分别设有与锁紧销相配的锁紧销孔，锁紧销脱离第一轴承座（5-3）的锁紧销孔和第二轴承座（5-11）上的锁紧销孔后，整个自主移动机构开始调姿，调姿结束后，锁紧销穿过第一轴承座（5-3）的锁紧销孔后插入第二轴承座（5-11）上的锁紧销孔时整个自主移动机构不能调姿。

3.根据权利要求2所述的能在工件表面行走和调姿的自主移动机构，其特征是所述的锁紧装置（5-15）为带有输出轴的气缸、液压缸或电磁阀。