[发明专利]主被动式踝关节康复器

摘要

本发明的目的在于提供主被动式踝关节康复器，采用直角坐标形式，3个自由度分别实现踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻和内旋/外旋运动。各自由度分别由电动机驱动，可以实现踝关节单个自由度的运动，三个电动机联动可以实现踝关节的复杂运动。在踝关节康复器踏板上装有力传感器，在康复过程中通过检测踏板受力控制受训者脚部运动从而实现主动和被动方式的训练，同时可以进行受力安全保护，防止对受训者产生二次伤害。本发明以简单而可靠的结构实现踝关节单自由度和多自由度复合运动的康复训练要求。力传感器的采用使智能控制、效果评定、智能保护得以实现，保证了患者康复训练的效果和安全性。

主权项

主被动式踝关节康复器，其特征是：包括脚踏板、矢状轴机构、冠状轴回转机构、垂直轴回转机构；矢状轴机构包括矢状轴电动机、矢状轴支架、矢状轴转轴，脚踏板通过矢状轴转轴安装在矢状轴支架上，矢状轴电动机安装在矢状轴支架上,并与矢状轴转轴相连，带动脚踏板转动，从而实现踝关节的跖屈与背伸；冠状轴回转机构包括冠状轴电动机、冠状轴支架、冠状轴转轴，冠状轴支架通过冠状轴转轴连接矢状轴支架，冠状轴电动机安装在冠状轴支架上，并与冠状轴转轴相连，带动矢状轴支架转动，从而实现踝关节的外翻和内翻；垂直轴回转机构包括垂直轴电动机、垂直轴支架、垂直轴转轴，垂直轴支架通过垂直轴转轴与冠状轴支架相连，垂直轴电动机安装在垂直轴支架上，并与垂直轴转轴相连，带动冠状轴支架转动，从而实现踝关节的内收和外展。