[发明专利]主被动式踝关节康复器

权利要求书

1.主被动式踝关节康复器，其特征是：包括脚踏板、矢状轴机构、冠状轴回转机构、垂直轴回转机构；矢状轴机构包括矢状轴电动机、矢状轴支架、矢状轴转轴，脚踏板通过矢状轴转轴安装在矢状轴支架上，矢状轴电动机安装在矢状轴支架上,并与矢状轴转轴相连，带动脚踏板转动，从而实现踝关节的跖屈与背伸；冠状轴回转机构包括冠状轴电动机、冠状轴支架、冠状轴转轴，冠状轴支架通过冠状轴转轴连接矢状轴支架，冠状轴电动机安装在冠状轴支架上，并与冠状轴转轴相连，带动矢状轴支架转动，从而实现踝关节的外翻和内翻；垂直轴回转机构包括垂直轴电动机、垂直轴支架、垂直轴转轴，垂直轴支架通过垂直轴转轴与冠状轴支架相连，垂直轴电动机安装在垂直轴支架上，并与垂直轴转轴相连，带动冠状轴支架转动，从而实现踝关节的内收和外展。

2.根据权利要求1所述的主被动式踝关节康复器，其特征是：脚踏板的高度低于矢状轴转轴。

3.根据权利要求1或2所述的主被动式踝关节康复器，其特征是：矢状轴转轴、冠状轴转轴、垂直轴转轴上分别设置限位装置。

4.根据权利要求1或2所述的主被动式踝关节康复器，其特征是：采用双ARM，包括主ARM和从ARM，在脚踏板脚掌位置左右分别放置1个力感知单元，脚后跟位置放置1个力感知单元，分别测量脚底不同位置对脚踏板的压力，主ARM采集力感知单元信号、向从ARM发送控制指令并控制垂直轴电动机，从ARM控制矢状轴电动机和冠状轴电动机。

5.根据权利要求3所述的主被动式踝关节康复器，其特征是：采用双ARM，包括主ARM和从ARM，在脚踏板脚掌位置左右分别放置1个力感知单元，脚后跟位置放置1个力感知单元，分别测量脚底不同位置对脚踏板的压力，主ARM采集力感知单元信号、向从ARM发送控制指令并控制垂直轴电动机，从ARM控制矢状轴电动机和冠状轴电动机。