[发明专利]用于检测机动车周围环境中的对象的方法和装置

摘要

本发明涉及一种用于检测机动车周围环境中的对象的装置和方法，所述方法包括以下步骤：用于脉冲回波测量的成像几何形状的反射图案将预期的传播时间(T(d,α),T(p1,…,pn))分配给表征在环境中的对象类别(G,K)的对象的参数值元组((d,α),(p1,…,pn))，只要环境中存在通过参数值元组((d,α),(p1,…,pn))表征的相应对象，则在所述传播时间中预期在回波信号中有回波脉冲，为m个不同的发送器接收器几何形状进行脉冲回波测量，并且在这些脉冲回波测量中检测回波信号(ei(t),0≤i≤m)；计算用于相应类别(G,K)的、由参数值元组((d,α),(p1,…,pn))表征的不同对象(gm,km)的权重，方法是借助关于那个与预期传播时间(Ti(d,α),Ti(p1,…,pn))相对应的时间点的回波信号值(ei(t))或关于那些与预期传播时间(Ti(d,α),Ti(p1,…,pn))相对应的时间点的回波信号值(ei(t))为每个回波信号(ei)确定一个或多个权值(gi(Ti(d,α)),gi(Ti(p1,…,pn)))，所述传播时间借助回波信号(ei(t))所属的反射图案(R(G)i,j(d,α),R(K)i,j(p1,…,pn))被分配给参数值元组((d,α),(p1,…,pn))，并且将由此确定的权值(gi(Ti(d,α)),gi(Ti(p1,…,pn)))相加为权重(W(G)(d,α)＝∑1≤i≤mgi(Ti(d,α)),W(K)(p1,…,pn)＝∑1≤i≤mgi(Ti(p1,…,pn)))，并且借助这样确定的权重(W(G)(d,α),W(K)(p1,…,pn))确定至少一个类别(G,K)的对象(O)的存在。

主权项

一种用于检测机动车周围环境中的对象的方法，包括以下步骤：为至少一个对象类别(G,K)确定至少一个反射图案(R(G)i,j(d,α),R(K)i,j(p1,…,pn))，其中，用于脉冲回波测量的成像几何形状的反射图案将预期的传播时间(T(d,α),T(p1,…,pn))分配给表征在环境中的对象类别(G,K)的对象的每个参数值元组((d,α),(p1,…,pn))，只要环境中存在通过参数值元组((d,α),(p1,…,pn))表征的相应对象，则在所述传播时间中预期在回波信号中有回波脉冲，为m个不同的发送器接收器几何形状进行脉冲回波测量，并且在这些脉冲回波测量中检测回波信号(ei(t),0≤i≤m)；计算用于相应类别(G,K)的、由参数值元组((d,α),(p1,…,pn))表征的不同对象(gm,km)的权重，方法是借助关于那个与预期传播时间(Ti(d,α),Ti(p1,…,pn))相对应的时间点的回波信号值(ei(t))或关于那些与预期传播时间(Ti(d,α),Ti(p1,…,pn))相对应的时间点的回波信号值(ei(t))为每个回波信号(ei)确定一个或多个权值(gi(Ti(d,α)),gi(Ti(p1,…,pn)))，所述预期传播时间借助回波信号(ei(t))所属的反射图案(R(G)i,j(d,α),R(K)i,j(p1,…,pn))被分配给参数值元组((d,α),(p1,…,pn))，并且将由此确定的权值(gi(Ti(d,α)),gi(Ti(p1,…,pn)))相加为权重(W(G)(d,α)＝∑1≤i≤mgi(Ti(d,α)),W(K)(p1,…,pn)＝∑1≤i≤mgi(Ti(p1,…,pn)))，并且借助这样确定的权重(W(G)(d,α),W(K)(p1,…,pn))确定所述至少一个对象类别(G,K)的对象(O)的存在。