[发明专利]用于检测机动车周围环境中的对象的方法和装置

权利要求书

1.一种用于检测机动车周围环境中的对象的方法，包括以下步骤：

为至少一个对象类别(G,K)确定至少一个反射图案(R^(G)_i,j(d,α),R^(K)_i,j(p₁,…,p_n))，其中，用于脉冲回波测量的成像几何形状的反射图案将预期的传播时间(T(d,α),T(p₁,…,p_n))分配给表征在环境中的对象类别(G,K)的对象的每个参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))，只要环境中存在通过参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))表征的相应对象，则在所述传播时间中预期在回波信号中有回波脉冲，

为m个不同的发送器接收器几何形状进行脉冲回波测量，并且在这些脉冲回波测量中检测回波信号(e_i(t),0≤i≤m)；

计算用于相应类别(G,K)的、由参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))表征的不同对象(g_m,k_m)的权重，方法是借助关于那个与预期传播时间(T_i(d,α),T_i(p₁,…,p_n))相对应的时间点的回波信号值(e_i(t))或关于那些与预期传播时间(T_i(d,α),T_i(p₁,…,p_n))相对应的时间点的回波信号值(e_i(t))为每个回波信号(e_i)确定一个或多个权值(g_i(T_i(d,α)),g_i(T_i(p₁,…,p_n)))，所述预期传播时间借助回波信号(e_i(t))所属的反射图案(R^(G)_i,j(d,α),R^(K)_i,j(p₁,…,p_n))被分配给参数值元组((d,α),(p₁,…,p_n))，并且将由此确定的权值(g_i(T_i(d,α)),g_i(T_i(p₁,…,p_n)))相加为权重(W^(G)(d,α)＝∑_1≤i≤mg_i(T_i(d,α)),W^(K)(p₁,…,p_n)＝∑_1≤i≤mg_i(T_i(p₁,…,p_n)))，并且借助这样确定的权重(W^(G)(d,α),W^(K)(p₁,…,p_n))确定所述至少一个对象类别(G,K)的对象(O)的存在。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测回波信号之前计算所述反射图案(R^(G)_i,R^(K)_i)。

3.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，将借助它们可以确定权值的回波信号值用作权值。

4.按前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，预先计算用于发送器接收器几何形状的至少一个反射图案(R^(G)_i,R^(K)_i)，并且在考虑配属的回波信号(e_i)的记录时间点(T_i)之间的机动车运动的情况下由所述至少一个反射图案计算至少另一个反射图案。