[发明专利]指令生成装置以及指令生成方法

摘要

为了不变更可动轴的运转模式而实现避免干涉动作，指令生成装置(100)具有：启动待机时间运算部(110)，其基于第1可动轴与第2可动轴之间的干涉距离、和所述第1可动轴以及所述第2可动轴的运转模式，以在运转中双方的可动轴之间的距离始终大于干涉距离的方式，对使所述第1可动轴的运转开始定时延迟的待机时间进行计算；以及启动待机部(120)及指令运算部(130)，它们作为指令输出部起作用，开始基于所述第2可动轴的运转模式而输出驱动所述第2可动轴的指令，在从所述第2可动轴的指令开始输出后经过了所述计算出的待机时间时，开始基于所述第1可动轴的运转模式而输出驱动所述第1可动轴的指令。

主权项

一种指令生成装置，其生成分别对被控制装置所具有的第1可动轴和第2可动轴进行驱动的指令，该指令生成装置的特征在于，具有：待机时间运算部，其基于所述第1可动轴与所述第2可动轴之间的干涉距离、和所述第1可动轴以及所述第2可动轴的运转模式，以在运转中双方的可动轴之间的距离始终大于干涉距离的方式，对使所述第1可动轴的运转开始时刻延迟的待机时间进行计算，其中，所述第1可动轴以及所述第2可动轴的运转模式是通过作为时间函数的指令位置函数或对所述指令位置函数进行时间微分而得到的指令速度函数进行记述的；以及指令输出部，其开始基于所述第2可动轴的运转模式而输出驱动所述第2可动轴的指令，在从所述第2可动轴的指令输出开始后经过了所述计算出的待机时间时，开始基于所述第1可动轴的运转模式而输出驱动所述第1可动轴的指令，所述待机时间运算部，对基于所述第2可动轴的运转模式的指令位置与所述第1可动轴的目标位置和所述干涉距离的合计值一致的时刻Tb进行运算，对第1函数与第2函数的在时刻Tb处的值一致的时刻Ta进行运算，从时刻Tb减去时刻Ta，将通过该减法运算得到的值设为所述待机时间，其中，所述第1函数包含基于所述第1可动轴的运转模式的指令速度，所述第2函数包含基于所述第2可动轴的运转模式的指令速度。