[发明专利]指令生成装置以及指令生成方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种指令生成装置以及指令生成方法，其生成用于对安装机、工作机械、XY工作台、机器人手臂等具有多个可动轴的各种工业机械(被控制装置)进行驱动的指令。

背景技术

在多个可动轴的可动区域相互交叉的情况下，需要以上述可动轴互相不干涉的方式而进行定位运转。作为用于以多个可动轴不干涉的方式而进行定位运转的最简单的技术，具有下述方法，即，在使他轴移动至不会干涉的位置之后，开始本轴的定位运转。但是，根据该方法，由于直至他轴移动结束为止需要本轴待机，因此存在被控制装置的工作节拍时间加长，作业效率降低的课题。

对此，例如在专利文献1中公开了一种技术，该技术通过预先使本轴的移动速度减小并开始移动，直至退避至不与他轴不干涉的位置为止，从而能够避免干涉，并削减待机时间。

专利文献1：日本特开平9－251320号公报

发明内容

例如在将安装机作为驱动对象的情况下，指令生成装置使用为了抑制振动而根据速度·移动场所·移动量预先最优化地设定出的电动机控制增益，生成可动轴的指令。但是，根据专利文献1所述的技术，为了避免干涉，一方的轴的移动速度减小，因此预先设定出的增益不适用。因此，有可能在安装机中产生意外的振动。另外，由于在能够判断出不会干涉的区域中进行移动的中途再度加速，因此成为振动产生的原因。其结果，存在定位的调整时间加长，被控制装置的工作节拍时间加长的问题。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种不变更可动轴的运转模式而实现避免干涉动作的指令生成装置以及指令生成方法。

为了解决上述课题并实现目的，本发明的指令生成装置生成分别对被控制装置所具有的第1可动轴和第2可动轴进行驱动的指令，该指令生成装置的特征在于，具有：待机时间运算部，其基于所述第1可动轴与所述第2可动轴之间的干涉距离、和所述第1可动轴以及所述第2可动轴的运转模式，以在运转中双方的可动轴之间的距离始终大于干涉距离的方式，对使所述第1可动轴的运转开始定时延迟的待机时间进行计算；以及指令输出部，其开始基于所述第2可动轴的运转模式而输出驱动所述第2可动轴的指令，在从所述第2可动轴的指令输出开始后经过了所述计算出的待机时间时，开始基于所述第1可动轴的运转模式而输出驱动所述第1可动轴的指令。

发明的效果

本发明所涉及的指令生成装置，由于能够通过使基于本轴(第1可动轴)的运转模式的指令的输出延迟，从而避免本轴和他轴(第2可动轴)的干涉，因此能够不变更可动轴的运转模式而实现避免干涉动作。

附图说明

图1-1是说明利用本发明的实施方式1的指令生成装置所进行的定位动作的特征的图。

图1-2是说明利用本发明的实施方式1的指令生成装置所进行的定位动作的特征的图。

图2是表示本发明的实施方式1所涉及的指令生成装置的功能结构的框图。

图3-1是说明在实施方式1中使用的安全距离的图。

图3-2是说明在实施方式1中使用的安全距离的图。

图4是对启动待机时间Tw的计算方法的概要，以及能够避免本轴与他轴之间的干涉的原理进行说明的图。

图5是说明实施方式1的指令生成装置的硬件结构例的图。

图6是说明实施方式1的指令生成方法的流程图。

图7是说明实施方式1的待机时间计算处理的流程图。

图8-1是说明在实施方式2中使用的安全距离的图。

图8-2是说明在实施方式2中使用的安全距离的图。

图9是表示本发明的实施方式2所涉及的指令生成装置的功能结构的框图。

图10是说明实施方式2的待机时间计算处理的流程图。

图11是对通过实施方式2的指令生成装置而避免干涉的状况进行说明的图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明所涉及的指令生成装置以及指令生成方法的实施方式进行详细地说明。此外，本发明并不限定于本实施方式。

实施方式1

图1-1以及图1-2是说明利用本发明的实施方式1的指令生成装置所进行的定位动作的特征的图。此外，在此为了简化说明，将作为指令生成装置的控制对象的机械(被控制装置)所具有的可动轴(以下，简称为轴)设为2个(本轴以及他轴)。