[发明专利]采用异步传感器的场景三维重建方法

摘要

本发明涉及一种场景的三维重建方法，包括至少两个传感器的实现以及三维重建算法的实现，每个传感器包括一系列基本接收器，这些接收器被安排成根据不同的各自立体视角观看所述场景并且各自对源自所述场景的由所述接收器接收的信号的物理特性敏感，所述传感器各自适于发出事件的异步流，所述三维重建算法包括利用所述传感器所生成的信号来将所述传感器中的每一个的基本接收器进行配对的步骤，所述配对包括通过将由所述传感器中的每一个生成的且在时间上接近的事件配对在一起。

主权项

一种场景的三维重建方法，包括：‑至少两个传感器(C₁,C₂)的实现，每个传感器包括一系列基本接收器，这些接收器被安排成从各自分开的立体视角观察所述场景并且各自对源自所述场景的由所述接收器接收的信号的物理特性敏感，所述传感器各自适于发出事件(E_i)的异步流，每一事件各自指示在给定时刻由所述基本接收器之一接收到的信号的变化；‑三维重建算法的实现，包括·采用所述传感器所生成的信号来匹配所述传感器中的每一个的基本接收器，所述匹配包括将每一传感器的接收器所生成的、与所述场景中同一个模式相关的事件匹配在一起；·通过三角测量来确定所述场景的与所述场景的模式相对应的点的位置，以将它集成到所述场景的3D重建中，所述场景的所述模式已被生成所选择的事件的两个接收器看到；其特征在于，所述匹配步骤包括：‑通过对于由所述传感器中的一个传感器所生成的一个给定源事件保留由另一传感器生成的发生在所述源事件的发生时刻周围的给定时间窗口(ΔT)内的一组事件，来执行时间上接近的事件的初步选择；‑如果所述初步选择保留了由所述另一传感器生成的若干事件，则通过施加筛选过程来过滤这些事件以只保留与所述源事件相对应的一个事件。