[发明专利]采用异步传感器的场景三维重建方法

权利要求书

1.一种场景的三维重建方法，包括：

-至少两个传感器(C₁,C₂)的实现，每个传感器包括一系列基本接收器，这些接收器被安排成从各自分开的立体视角观察所述场景并且各自对源自所述场景的由所述接收器接收的信号的物理特性敏感；

-三维重建算法的实现，所述三维重建算法包括采用所述传感器所生成的信号来匹配所述传感器中的每一个的基本接收器的步骤；

其特征在于，所述方法包括传感器的使用，所述传感器各自适于发出事件(E_i)的异步流，每一事件各自指示在给定时刻由所述基本接收器之一接收到的信号的变化，所述匹配包括通过选择时间上接近的事件将由所述传感器中的每一个生成的事件匹配在一起。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每一事件包括下列数据：

-使得能够标识已经生成所述事件的基本接收器的数据；

-所述基本接收器感知到的所述信号的变化的指示符，并且所述指示符至少在所述基本接收器接收到的信号升高的情况下取第一值且在所述信号降低的情况下取第二值；

-所述信号的变化发生的时刻。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述匹配包括对于在给定发生时刻由第一传感器生成的源事件，选择由第二传感器生成的并且发生在所述源事件的发生时刻(t)周围的给定宽度(△T)的时间窗口中的任意事件。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器具有焦平面，并且其中对每个所选择的事件，计算所述第二传感器的焦平面的同生成所选择的事件的基本接收器相对应的点与同所述第一传感器的生成所述源事件的基本接收器相关联的所述焦平面中的核线之间的距离，然后如此确定的所述距离超过给定限度D的所有所选择的事件被排除。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，其指示符不具有与所述源事件相同的值的所有所选择的事件被排除。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，已经是匹配的主体的所有所选择的事件被排除。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，实现至少三个异步传感器(C₁,C₂,C₃)，然后，在时间选择之后，所述传感器中的每一个所生成的事件通过如下方式被保留：所保留的事件中的每一个在对应焦平面中的由其他所保留的事件生成的核线的交点处被找到。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器构成CCD或CMOS类型的结合有适于生成所述异步流的后处理的相机。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器是如下类型：包括接收器，所述接收器以独立且连续的方式量化光照强度的相对变化来以传递事件的异步流的方式生成事件。