[发明专利]用于粉状药物重构的方法

摘要

机器人的控制方法，所述机器人具有可移动元件，所述可移动元件用于搅动保持着粉状药物和稀释液的容器，以使得能够进行将粉状药物完全溶解在稀释液中的重构处理。该方法包括以下步骤：提供用户界面，所述用户界面用于引入表示将要进行重构处理的药物的数据；访问内部数据库DB，以针对所选择的药物输出将在重构过程中使用的基本运动P1，P2，…Pi，…Pn的列表；操作机器人，以顺序地执行基本运动，并根据基本运动的指令移动容器；在机器人作用下移动容器的过程中，测量容器在空间中的物理位置并测量其动态参数，以产生所记录的数据的列表；将在空间中测量的位置以及动态参数与基本运动中相应的基本运动进行比较，用于如果达到足够的接近水平，则选择合适的基本运动的列表；将所选择的合适的基本运动结合在一起，以针对机器人产生允许复杂运动的指令，该复杂运动包含简单运动；并且，根据复杂运动用机器人来振动在空间中移动的所述容器。

主权项

机器人(2)的控制方法，所述机器人具有可移动元件，所述可移动元件用于支承容器(3)，所述容器优选地沿着一条轴线(H)是细长的并用于保持粉状药物(4)和稀释液(5)；将所述机器人(2)设计成用于搅动这种容器以使得能够进行将所述粉状药物完全溶解在所述稀释液中的重构处理，其特征在于，所述方法包括以下步骤：‑提供用户界面(22)，所述用户界面用于引入表示将要进行重构过程的药物的数据；‑基于所述引入的数据访问内部数据库DB以针对所选择的药物输出将在所述重构过程中使用的基本运动P1，P2，…Pi，…Pn的列表；每个基本运动都包括针对所述机器人的计算机化指令以根据预定轨迹移动所述容器，所述预定轨迹在三维空间中限定了模拟在手动重构下进行的运动的预定简单运动；‑操作所述机器人(2)，以顺序地执行已经输出的基本运动，并根据所述基本运动的指令来移动所述容器(3)；‑在所述机器人作用下移动所述容器的过程中，测量所述容器(3)在空间中的物理位置并测量动态参数，以产生记录数据的列表；‑将在空间中测量的位置以及所述动态参数与所述基本运动中相应的基本运动进行比较，用于如果达到足够的接近水平则选择合适的基本运动的列表；‑将所选择的合适的基本运动结合在一起，以针对所述机器人产生允许包含所述简单运动的复杂运动的指令；并且‑根据所述复杂运动用所述机器人(2)来振动在空间中移动的所述容器。