[发明专利]用于粉状药物重构的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于粉状药物重构的系统和方法。

背景技术

众所周知，经常将药物以粉状形式储存(冻干的(lyophilized))，因为一旦将这些药物混合到溶液中，就会快速地失去其效力。典型地，粉状药物用于非消化道给药，用平常的语言来说，通常叫做“用于注射的粉末(powder for injection)”(PI)、“干粉注射剂(dry powder injection)”或“重构用粉末”。在美国药典的USP29-NF24下，可获得干粉注射剂的宽泛样本列表。

以上粉状药物需要在容器(通常是小瓶(vial，药水瓶))中与液体(通常叫做“稀释液”)混合，即，重构。

一旦已对粉状药物增加稀释液，便需要在容器中搅动液体-粉末混合物，直到使药物粉末完全溶解为止，即，重构过程终止。例如，USP(美国药典)将重构过程的完成定义为，当看不到未溶解的可见残余粉末或重构溶液没有明显比等体积的稀释液或纯净水不透明。

对于大多数化学药物来说，并不需要特殊的处理和技术来实现有效的重构，并且在大多数情况中，重构的效果仅集中于搅动的效果，其中，通过容器的在最短时间内完全溶解药物的搅动，将实现最佳处理。

有时，会对商业用药物给出关于如何执行容器的搅动的限制指令，但是，这些指令通常的含糊的和泛泛的，例如，“轻轻地旋转”，或“避免振动”。对于大多数情况，实际上，提供用于防止在重构药物中起泡或形成凝胶的指令，或者，在任何情况下限制容器中的过压的指令，都会随后导致当打开容器时，产生喷射效果或气溶胶(aerosol，浮质)效果。

更精确的指令通常无法获得，因为重构过程由操作员执行，典型地，是处理并移动用于重构的容器的制药技术员；结果主要取决于操作员的个人技能和培训，通常，也会受到环境限制的影响。另外，当需要由操作员进行搅动时，当重构时间从几秒钟到几分钟时，无法充分地执行精确的搅动指令，因为没有操作员能在这种情况下如此长时间地手动重复复杂运动。

由于这个原因，过去的大多数研究和解决方案集中于粉状药物重构的自动系统的设计，其目的是通过实现粉状药物在最短时间内的最佳溶解来优化搅动过程。

即使已经设计了几种粉状药物重构的自动系统且目前在市场上可获得，但是，到目前为止，仅利用了有限数量的自由度来执行搅动。

市场上可获得的系统通过以下运动来执行搅动：

-围绕其纵向轴线旋转容器；

-围绕旋转盘的中心轴线旋转容器小瓶，其中，容器的纵向轴线平行于或倾斜于或甚至正交于该旋转轴线；

-以可变频率振动容器；

-通过围绕两条或三条轴线的旋转平移运动来搅动容器；并且

-通过浸在稀释液中的混合工具在稀释液内引起涡流。

目前没有一种系统适合于基于多种运动的组合来执行复杂搅动技术，例如，绕竖直轴线旋转容器，然后在圆锥表面上移动容器的纵向轴线，并且然后在小瓶塞子(stopper)的水平高度处以接近于零的速度轻轻地振动容器，而在塞子的底部处以更大的速度振动。

因此，这里需要一种用于简化的、可控的且可重复的有效溶解粉末药物的重构方法的方法。

发明内容

本发明涉及一种如权利要求1中所限定的用于药物重构的机器人控制方法。

附图说明

将参考附图描述本发明，在附图中：

图1以简化的方式示出了根据本发明的用于粉状药物重构的系统；

图2示出了本发明的系统的操作；

图3a，图3b，图3c，图3d和3e示出了根据本发明的不同操作。

执行本发明的最佳模式

图1示出了一种用于粉状药物重构的系统，其中，执行根据本发明的机器人控制方法。

系统1包括被设计为用于保持容器3(已知类型的，通常是小瓶)的机器人2(已知类型的)，其中，在重构过程中将冻干的药物4与液体5(稀释液)混合。

容器3沿着一条纵向轴线H是细长的(在所示实例中，容器3具有与轴线H同轴的管状圆柱形形状)，并且该容器具有由已知类型的盖子6封闭的孔。

通过机器人2的抓取-保持件9来保持容器3；这种抓取-保持件能够从闭合位置(图中所示)移动至打开位置(未示出)，在闭合位置中，用抓取件9将容器3稳定地保持，在打开位置中，在重构操作结束时将容器释放到插口10中。

在所示实例中，机器人2具有六个自由度(当然，可能使用不同的机器人)，并包括：