[发明专利]将手术器械相对患者身体进行定位的机器人辅助装置有效
| 申请号： | 201280059415.5 | 申请日： | 2012-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN103997982B | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | P·梅耶;B·纳胡;F·巴达诺;P·图尔 | 申请（专利权）人： | 法国医疗科技公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 上海一平知识产权代理有限公司31266 | 代理人： | 崔佳佳,马莉华 |
| 地址： | 法国卡斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种将手术器械相对于患者身体(C1)进行定位的机器人装置(2)。所述装置包括第一机械臂(35)，其一端设有一与至少一件手术器械紧密连接的组件，用于例如持握、移动、定位并引导所述手术器械；将所述第一臂相对于所述身体(1)进行解剖上调准的组件，所述调准是如下进行的将在手术中获得的所述患者的解剖区域的图像，相对于预先通过传感器所获得的图像进行调准，从而用于实时检测所述解剖区域的内部移动；和基于所检测到的移动补偿所述第一臂移动的组件。这种装置的特征在于，所述的装置包括至少一个第二机械臂(4)，在其一端设有用于检测所述解剖区域的所述内部移动的所述传感器，所述检测传感器接触定位于所述解剖区域；和用于控制所述第一臂(3)相对于所感测到的内部移动和相对于引发所述第二臂(4)的外部移动定位的组件。 | ||
| 搜索关键词： | 手术器械 相对 患者 身体 进行 定位 机器人 辅助 装置 | ||
【主权项】：
一种将手术器械相对于患者身体(1)进行定位的机器人装置(2)，包括：‑第一机械臂(3)，其一端设有与至少一件手术器械形成整体的组件，从而持握、移动、定位和引导所述的手术器械；‑用于对所述第一机械臂相对于所述身体(1)进行解剖上调准的组件，所述调准是如下进行的：将手术中获得的所述患者的解剖区域的图像，相对于预先获得的图像进行调准；‑用于实时检测所述解剖区域的内部移动的传感器，和基于所述被检测到的移动对所述第一机械臂的移动进行补偿的组件；‑至少一个第二机械臂(4)，其一端设有用于检测所述解剖区域的内部移动的所述传感器；和‑用于控制所述第一机械臂(3)定位的组件，基于所述所检测到的内部移动进行控制；其特征在于：‑所述检测传感器被接触置于所述解剖区域；和‑用于控制所述第一机械臂(3)定位的组件又基于引发所述第二机械臂(4)的外部移动进行控制；第一机械臂(3)的定位直接反映用于位置控制的控制回路中第二机械臂(4)的运动。
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