[发明专利]将手术器械相对患者身体进行定位的机器人辅助装置

权利要求书

1.一种将手术器械相对于患者身体(1)进行定位的机器人装置(2)，包括：

-第一机械臂(3)，其一端设有与至少一件手术器械形成整体的组件，从而持握、移动、定位和引导所述的手术器械；

-用于对所述第一机械臂相对于所述身体(1)进行解剖上调准的组件，所述调准是如下进行的：将手术中获得的所述患者的解剖区域的图像，相对于预先获得的图像进行调准；

-用于实时检测所述解剖区域的内部移动的传感器，和基于所述被检测到的移动对所述第一机械臂的移动进行补偿的组件；

-至少一个第二机械臂(4)，其一端设有用于检测所述解剖区域的内部移动的所述传感器；和

-用于控制所述第一机械臂(3)定位的组件，基于所述所检测到的内部移动进行控制；

其特征在于：

-所述检测传感器被接触置于所述解剖区域；和

-用于控制所述第一机械臂(3)定位的组件又基于引发所述第二机械臂(4)的外部移动进行控制；

第一机械臂(3)的定位直接反映用于位置控制的控制回路中第二机械臂(4)的运动。

2.如权利要求1所述的机器人装置(2)，其特征在于，所述的第二机械臂(4)包含用于参考所述传感器的空间位置的组件，并且用于控制所述第一机械臂(3)的定位的组件包括将所述位置的参考值纳入考虑的组件。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述调准组件包括：通过透视进行局部标记或通过经皮超声记录，从而获得所述区域的内部解剖结构的组件。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，包括用于与所述解剖区域接触而测量所述机械臂(3、4)中至少一个臂的力的组件。

5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述检测组件包括超声传感器，用于通过经皮测量来实时检测所述的移动。

6.如以上权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述检测组件包括至少一个与所述解剖区域形成一体的标记物，从而测定其空间位移。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述的标记物是发散出光学、超声、电磁和/或机械信号的标记物，而所述检测组件包括通过对应的光学、超声、电磁和/或机械传感器来接收所述信号的接收器。