[发明专利]带有软爪和/或柔性腕机构的医疗器械

摘要

一种医疗器械包括一体夹爪结构，其具有：连接器部分，与连接器部分柔性整体形成的第一夹爪部分，与第一夹爪部分整体形成的第一臂部分，以及与第一臂部分柔性整体形成的致动器部分，以便在致动器部分线性运动的条件下，造成第一夹爪部分旋转运动。一种医疗器械包括一体腕结构，其具有：具有下部停止表面的第一连接器部分、与第一连接器部分整体形成的紧凑型挠曲件，以及与紧凑型挠曲件整体形成的第二连接器部分，其中第二连接器部分具有上部停止表面，其在下部停止表面下方与紧凑型挠曲件整体形成并且与下部停止表面形成角度。

主权项

一种医疗器械，其包括：一体夹爪结构，其具有：具有宽度的连接器部分，在所述宽度的一侧处与所述连接器部分柔性整体形成的第一夹爪部分，在所述宽度的另一侧处与所述连接器部分整体形成的第二夹爪部分，与所述第一夹爪部分整体形成的第一臂部分，所述第一臂部分从所述第一夹爪部分延伸到所述宽度的所述另一侧，以及在所述宽度的另一侧处与所述第一臂部分柔性整体形成的致动器部分，用于在所述致动器部分线性运动时，引起所述第一夹爪部分旋转运动，所述致动器部分在中心延伸通过所述连接器部分，其中所述连接器部分、所述第一夹爪部分、所述第二夹爪部分、所述第一臂部分和所述致动器部分都形成在单件中。