[发明专利]带有软爪和/或柔性腕机构的医疗器械

权利要求书

1.一种医疗器械，其包括：

一体夹爪结构，其具有：

连接器部分，

与所述连接器部分柔性整体形成的第一夹爪部分，

与所述第一夹爪部分整体形成的第一臂部分，以及

与所述第一臂部分柔性整体形成的致动器部分，用于在所述致动器部分线性运动时，引起所述第一夹爪部分旋转运动。

2.根据权利要求1所述的器械，其中所述一体夹爪结构包括紧凑型挠曲铰链。

3.根据权利要求1所述的器械，其中：

所述连接器部分具有宽度，并且所述第一夹爪部分在所述宽度的一侧处与所述连接器部分柔性地整体形成；

所述第一臂部分从所述第一夹爪部分延伸至所述宽度的另一侧；以及

所述致动器部分处于所述宽度的中心处。

4.根据权利要求1所述的器械，其中所述第一夹爪部分包括适配器，用于适应用于所述一体夹爪结构的不同用途的不同形状和不同材料的任务适配器。

5.根据权利要求1所述的器械，其中所述一体夹爪结构还包括：

与所述连接器部分柔性整体形成的第二夹爪部分；以及

与所述致动器部分柔性整体形成的第二臂部分，用于在所述致动器部分线性运动时，引起所述第二夹爪部分旋转运动。

6.根据权利要求1所述的器械，其中所述一体夹爪结构具有在远端处变窄的锥形。

7.根据权利要求1所述的器械，其中所述一体夹爪结构具有圆柱形配置。

8.根据权利要求1所述的器械，其中所述一体夹爪结构由可模压、可成形或可接合的塑料或金属制成。

9.根据权利要求1所述的器械，其进一步包括腕机构，所述腕机构被连接至所述连接器部分用于为所述一体夹爪结构定向。

10.根据权利要求1所述的器械，其进一步包括：

直接连接至所述连接器部分的管子，用于使所述连接器部分相对于所述致动器部分的所述运动保持静止；以及

耦合至所述致动器部分的致动构件，用于引起所述致动器部分的往复运动。

11.根据权利要求1所述的器械，其进一步包括在所述致动器部分处的力传感器。

12.根据权利要求11所述的器械，其中所述力传感器基于施加至电动机的电流的测量或者施加至液压或者气动致动器的压力的测量。

13.一种医疗器械，其包括：

一体夹爪结构，其具有：

连接器部分，

与所述连接器部分整体形成的第一柔性铰链，

与所述第一柔性铰链整体形成的第一夹爪部分，

与所述第一夹爪部分整体形成的第一臂部分，

与所述第一臂部分整体形成的第一臂铰链部分，以及

与所述第一臂铰链部分整体形成的致动器部分，用于在所述致动器部分线性运动时，引起所述第一夹爪部分旋转运动。

14.根据权利要求13所述的器械，其中所述一体夹爪结构包括基本零摩擦的紧凑型挠曲铰链。

15.根据权利要求13所述的器械，其中：

所述连接器部分具有直径，并且所述第一柔性铰链在所述直径的一侧处；

所述第一臂部分从所述第一夹爪部分延伸至所述直径的另一侧；以及

所述致动器部分处于所述直径的中心。

16.根据权利要求13所述的器械，其中所述第一夹爪部分包括适配器，用于适应用于所述一体夹爪结构的不同应用的不同形状和不同材料的任务适配器。

17.根据权利要求13所述的器械，其中所述第一臂铰链部分、所述第一臂部分、所述第一柔性铰链或者其组合限制施加在所述第一夹爪部分处的力。

18.根据权利要求13所述的器械，其中所述一体夹爪结构具有在远端处较窄的锥形，并且在所述第一夹爪部分的所述远端处具有圆形角。

19.根据权利要求13所述的器械，其中所述一体夹爪结构具有圆柱形配置，并且其中所述第一夹爪部分具有圆形外表面。